[发明专利]车辆、控制车辆的方法以及记录介质

说明书

一种车辆、控制车辆的方法以及记录介质，该车辆包括：检测传感器，被配置为获取车辆的前方视野的图像，并被配置为检测前方视野中的障碍物；以及控制器，包括至少一个处理从检测传感器获取的数据的处理器。控制器可被配置为：确定车辆与障碍物之间的碰撞预测位置，基于碰撞预测位置来确定能够避免与障碍物碰撞的避让位置；基于避让位置分别生成与多个预定条件对应的多个避让路径，并且控制转向角调节单元以跟随多个避让路径中的任一个避让路径。

技术领域

本发明涉及一种车辆及其控制方法，更具体地，涉及一种自然地避让障碍物并避免在避让之后的二次碰撞的车辆及其控制方法。

背景技术

近来，为了减轻驾驶员的负担并提高便利性，已经积极开发了主动提供关于车辆状态、驾驶员状态和周围环境的信息的高级驾驶员辅助系统(ADAS)。

ADAS的示例包括智能巡航控制系统、车道保持辅助系统、车道跟随辅助系统、车道偏离警告系统、前向防撞(FCA)、前向防撞辅助变道侧(FCA-LS)、前向防撞辅助变道迎面驶来(FCA-LO)，前向防撞辅助与避让转向辅助(FCA与/ESA)。这样的系统在车辆的行驶状况下确定与相对车辆或相交车辆发生碰撞的风险，通过紧急制动避免碰撞，并在保持与前方车辆的间隙的同时控制车辆行驶，或辅助防止不偏离行车道。

该背景技术部分中包括的信息仅用于增强对本公开的一般背景的理解，并且不被视为该信息构成本领域技术人员已知的现有技术的认可或任何形式的建议。

发明内容

本公开提供了一种车辆和车辆控制方法，其能够响应于在本车辆的所有方向上存在的所有碰撞风险状况。

根据本公开的一方面，一种车辆，可以包括：检测传感器，被配置为获取车辆的前方视野的图像，并被配置为检测前方视野中的障碍物；以及控制器，包括至少一个处理从检测传感器获取的数据的处理器。控制器可被配置为：确定车辆与障碍物之间的碰撞预测位置，基于碰撞预测位置来确定能够避免与障碍物碰撞的避让位置；基于避让位置分别生成与多个预定条件对应的多个避让路径，并且控制转向角调节单元以跟随多个避让路径中的任一个避让路径。

控制器可以被配置为基于预定条件来计算避让路径的跟踪结束的目标位置，并且基于目标位置生成多个避让路径。

该车辆还可以包括存储器，被配置为存储多个预定条件和与预定条件对应的多个避让路径。

控制器可被配置为生成多个避让路径，多个避让路径包括：其中车辆的纵向位置大于障碍物的纵向位置并且曲率平缓的路径，以及其中车辆的纵向位置与障碍物的纵向位置相同并且曲率急剧的路径。

控制器可被配置为：当车辆的前保险杠的宽度大于障碍物与两侧的每个车道之间的距离时，进行控制不跟随多个避让路径。

控制器可被配置为：执行制动控制，使得不与障碍物碰撞。

控制器可被配置为：使用五次函数的系数来生成多个避让路径。

控制器可被配置为：使用五次函数来获取车辆的偏移量，使用通过对五次函数求微分而获取的四次函数来获取车辆的航向角，并使用通过对四次函数求微分而获取的三次函数来获取避让路径的曲率。

避让路径可包括用于第一区间的第一避让路径和用于第二区间的第二避让路径，并且第一避让路径是用于避让第一障碍物的路径，第二避让路径是用于避让在第一障碍物之后的第二障碍物的路径。

控制器可被配置为：当不存在与第二障碍物碰撞的风险时，将第一避让路径确定为具有平缓的路径，并且对转向角调节单元进行控制，以在第一区间中跟随平缓路径。

控制器可被配置为：当存在与第二障碍物发生碰撞的风险时，在第二避让路径中执行制动控制和转向控制中的至少一项。