[发明专利]工程车辆无人驾驶控制方法、装置、工程车辆及电子设备

权利要求书

1.一种工程车辆无人驾驶控制方法，其特征在于，所述工程车辆无人驾驶控制方法应用于封闭场景，所述工程车辆无人驾驶控制方法包括：

获取工程车辆对应的环境感知信息、车辆定位信息以及环境地图；其中，所述环境感知信息包括：车载传感器以及目标路段的路侧单元所采集的目标区域范围内的环境感知信息；

基于所述环境感知信息、所述车辆定位信息以及所述环境地图，得到所述工程车辆的目标行驶轨迹信息；

在未接收到调度系统发送的决策执行指令的情况下，基于所述目标行驶轨迹信息、所述车辆定位信息以及所述工程车辆的运动状态参数，控制所述工程车辆行驶；

工程车辆无人驾驶控制在接收到所述调度系统发送的决策执行指令的情况下，基于所述决策执行指令，控制所述工程车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的工程车辆无人驾驶控制方法，其特征在于，所述接收到所述调度系统发送的决策执行指令的情况，包括：

在所述工程车辆发生目标情况下，发送接管请求至所述调度系统，并接收所述调度系统基于所述接管请求发送的决策执行指令；

或者，

接收所述调度系统基于车辆调度任务主动发送的决策执行指令。

3.根据权利要求1所述的工程车辆无人驾驶控制方法，其特征在于，所述车载传感器包括摄像头和雷达；

所述摄像头包括视觉摄像头和/或红外摄像头。

4.根据权利要求1所述的工程车辆无人驾驶控制方法，其特征在于，所述获取工程车辆对应的环境感知信息、车辆定位信息以及环境地图，包括：

在能正常接收卫星信号的情况下，基于卫星系统以及车载惯性传感器所采集的环境感知信息，得到所述车辆定位信息；

在不能正常接收卫星信息的情况下，基于车载激光传感器以及所述路侧单元所采集的环境感知信息，得到所述车辆定位信息。

5.根据权利要求1所述的工程车辆无人驾驶控制方法，其特征在于，还包括：

基于所述环境感知信息，得到目标物体运动趋势；

基于所述目标物体运动趋势，得到所述工程车辆与目标物体之间的碰撞风险；

基于所述碰撞风险，对所述工程车辆的行驶状态进行调整，以防止碰撞事故发生。

6.根据权利要求1-5任一项所述的工程车辆无人驾驶控制方法，其特征在于，

所述运动状态参数包括所述工程车辆的速度信息和加速度信息；

所述基于所述目标行驶轨迹信息、所述车辆定位信息以及所述工程车辆的运动状态参数，控制所述工程车辆行驶，包括：

基于所述目标行驶轨迹信息、所述车辆定位信息以及所述速度信息，得到期望的转向指令；

基于所述目标行驶轨迹信息、所述速度信息以及所述加速度信息，得到期望的加减速度指令；

基于所述转向指令以及所述加减速度指令，控制所述工程车辆行驶。

7.根据权利要求6所述的工程车辆无人驾驶控制方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶轨迹信息、所述车辆定位信息以及所述速度信息，得到期望的转向指令，包括：

基于所述车辆定位信息和所述速度信息，得到所述工程车辆相对于目标行驶轨迹的位置误差和角度误差；其中，所述速度信息包括所述工程车辆的行驶速度和角速度；

基于所述位置误差和所述角度误差，得到所述转向指令。

8.根据权利要求6所述的工程车辆无人驾驶控制方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶轨迹信息、所述速度信息以及所述加速度信息，得到期望的加减速度指令，包括：

基于所述目标行驶轨迹信息、所述速度信息以及所述加速度信息，得到所述工程车辆的速度补偿值；

基于所述速度补偿值、所述速度信息以及所述工程车辆的规划速度值，得到所述工程车辆的加速度补偿值；

基于所述加速度补偿值以及规划加速度值，得到所述加减速度指令。