[发明专利]工程车辆无人驾驶控制方法、装置、工程车辆及电子设备

说明书

本发明提供一种工程车辆无人驾驶控制方法、装置、工程车辆及电子设备，该方法应用于封闭场景，且该方法包括：获取工程车辆对应的环境感知信息、车辆定位信息以及环境地图；环境感知信息包括：车载传感器以及目标路段的路侧单元所采集的目标区域范围内的环境感知信息；基于环境感知信息、车辆定位信息以及环境地图，得到工程车辆的目标行驶轨迹信息；在未接收到调度系统发送的决策执行指令的情况下，基于目标行驶轨迹信息、车辆定位信息以及工程车辆的运动状态参数，控制工程车辆行驶；在接收到调度系统发送的决策执行指令的情况下，基于决策执行指令，控制工程车辆行驶。本发明提供的方法，可以提升工程车辆无人自动驾驶控制的可靠性。

技术领域

本发明涉及工程车辆技术领域，尤其涉及一种工程车辆无人驾驶控制方法、装置、工程车辆及电子设备。

背景技术

工程车辆包括自卸车、搅拌车和矿车，其中，自卸车是指通过液压或机械举升而自行卸载货物的车辆，又称翻斗车。自卸车经常与挖掘机、装载机、带式输送机等工程机械联合作业，构成装、运、卸生产线，进行土方、砂石、煤、矿石等散料的装卸运输工作；搅拌车是一种用于运输混凝土的工程车辆，在运输过程中需要保持车上的搅拌筒不停地转动，以免混凝土凝固；矿车指在矿山中运送煤、矿石、砂石料等散状物料的工程车辆。

砂石料矿区(骨料场)使用自卸车或矿车运输碎石料，钢铁厂使用自卸车倒短运输废钢料，地下搅拌站使用搅拌车运输混凝士，上述运输场景均属于封闭场景，作业环境相对恶劣，如使用无人驾驶解决方案，可实现减人、降本、增效、保安全的目标。

现有的工程车辆无人驾驶方案，主要是依靠车载传感器获取车辆周边环境信息，并基于车载传感器采集的环境信息对车辆无人驾驶进行自动控制，可靠性较低，不能满足商业化运行的要求。

发明内容

本发明提供一种工程车辆无人驾驶控制方法、装置、工程车辆及电子设备，用以解决现有技术中工程车辆无人自动驾驶控制的可靠性较低的缺陷，提升工程车辆无人自动驾驶控制的可靠性。

本发明提供一种工程车辆无人驾驶控制方法，所述工程车辆无人驾驶控制方法应用于封闭场景，所述工程车辆无人驾驶控制方法包括：

获取工程车辆对应的环境感知信息、车辆定位信息以及环境地图；其中，所述环境感知信息包括：车载传感器以及目标路段的路侧单元所采集的目标区域范围内的环境感知信息；

基于所述环境感知信息、所述车辆定位信息以及所述环境地图，得到所述工程车辆的目标行驶轨迹信息；

在未接收到调度系统发送的决策执行指令的情况下，基于所述目标行驶轨迹信息、所述车辆定位信息以及所述工程车辆的运动状态参数，控制所述工程车辆行驶；

工程车辆无人驾驶控制

在接收到所述调度系统发送的决策执行指令的情况下，基于所述决策执行指令，控制所述工程车辆行驶。

根据本发明提供的工程车辆无人驾驶控制方法，所述接收到所述调度系统发送的决策执行指令的情况，包括：

在所述工程车辆发生目标情况下，发送接管请求至所述调度系统，并接收所述调度系统基于所述接管请求发送的决策执行指令；

或者，

接收所述调度系统基于车辆调度任务主动发送的决策执行指令。

根据本发明提供的工程车辆无人驾驶控制方法，所述车载传感器包括摄像头和雷达；

所述摄像头包括视觉摄像头和/或红外摄像头。

根据本发明提供的工程车辆无人驾驶控制方法，所述获取工程车辆对应的环境感知信息、车辆定位信息以及环境地图，包括：

在能正常接收卫星信号的情况下，基于卫星系统以及车载惯性传感器所采集的环境感知信息，得到所述车辆定位信息；