[发明专利]一种车辆方向盘摆振的补偿方法及补偿系统

权利要求书

1.一种车辆方向盘摆振的补偿方法，其特征在于，包括：

在满足方向盘摆振补偿工作条件时，利用公式：T_rt=K*T_h，计算方向盘摆振抑制力矩T_rt；其中，K为预设的抑制系数，T_h为驾驶员施加在方向盘上的手力力矩；

判断方向盘摆振抑制力矩T_rt与预设的力矩阈值T_ts的大小，若T_rt＞T_ts，则使方向盘摆振补偿力矩T_cp= T_ts，若T_rt＜-T_ts，则使方向盘摆振补偿力矩T_cp=-T_ts，若｜T_rt｜≤T_ts，则使方向盘摆振补偿力矩T_cp= T_rt；

利用公式：I=（9.55*U*G*H）/（T_cp*n），计算方向盘摆振补偿电流I；其中，U为整车电压，G为预设的涡轮蜗杆减速机构传动比，H为预设的机械传动效率系数，n为EPS电机转速；

根据方向盘摆振补偿电流I和预设的补偿施加时刻t生成电机控制指令，并控制EPS电机执行该电机控制指令，补偿方向盘摆振；

其中，所述预设的抑制系数K和所述预设的补偿施加时刻t通过如下方式获得：

第一步、在相应车型的车辆开发时进行方向盘摆振补偿试验，利用不同的抑制系数和不同的补偿施加时刻两个变量因子共同作用，得到不同的方向盘振动速度；

第二步、将不同的方向盘振动速度以及对应的抑制系数、补偿施加时刻整理后，输入Minitab软件进行数据拟合处理，得到方向盘振动速度拟合公式：

V= A₀-B₀*K₀-C₀*t₀+D₀* K₀²-E₀*t₀²+F₀*K₀*t₀；其中，V为方向盘振动速度，K₀为抑制系数，t₀为补偿施加时刻，A₀、B₀、C₀、D₀、E₀、F₀均为拟合得到的常数；

第三步、基于抑制系数K₀的范围为0~0.5，施加时刻t₀的范围为-180°~+180°，以及方向盘振动速度V的目标值为小于或等于预设的车型振动速度阈值，进行车辆在此目标值下的最优解计算，得到抑制系数的计算值和施加时刻的计算值；

第四步、将抑制系数的计算值作为所述预设的抑制系数K，将施加时刻的计算值作为所述预设的补偿施加时刻t。

2.根据权利要求1所述的车辆方向盘摆振的补偿方法，其特征在于：若方向盘摆振补偿使能处于开启状态，且车速大于预设的车速阈值，且左前轮轮速和右前轮轮速都在预设的轮速范围内，则表示满足方向盘摆振补偿工作条件。

3.根据权利要求2所述的车辆方向盘摆振的补偿方法，其特征在于：所述预设的车速阈值为70 km/h，所述预设的轮速范围为8C~20C r/s；其中，C为预设的轮胎周长。

4.一种车辆方向盘摆振的补偿系统，包括ESP系统（1）、EPS传感模块（2）、EPS控制器（3）和EPS电机（4），ESP系统（1）与EPS控制器（3）通过CAN总线进行通信连接，EPS传感模块（2）通过硬线与EPS控制器（3）连接，EPS控制器（3）通过硬线与EPS电机（4）连接，ESP系统（1）将采集的车速信号、左前轮轮速信号和右前轮轮速信号发送到CAN总线上，EPS控制器（3）从CAN总线上获取整车电压信号、方向盘摆振补偿使能状态信号以及车速信号、左前轮轮速信号和右前轮轮速信号，EPS控制器（3）从EPS传感模块（2）处获取EPS传感模块（2）采集的驾驶员施加在方向盘上的手力力矩信号，EPS控制器（3）控制EPS电机（4）执行电机控制指令，并从EPS电机（4）处获取EPS电机转速信号；其特征在于：所述EPS控制器（3）被编程以便执行如权利要求1至3任一项所述的补偿方法。