[发明专利]一种车辆方向盘摆振的补偿方法及补偿系统

说明书

本发明公开了一种车辆方向盘摆振的补偿方法及补偿系统，所述补偿方法包括：在满足方向盘摆振补偿工作条件时，计算方向盘摆振抑制力矩T_rt；判断方向盘摆振抑制力矩T_rt与预设的力矩阈值T_ts的大小，若T_rt＞T_ts，则使方向盘摆振补偿力矩T_cp=T_ts，若T_rt＜‑T_ts，则使方向盘摆振补偿力矩T_cp=‑T_ts，若｜T_rt｜≤T_ts，则使方向盘摆振补偿力矩T_cp=T_rt；计算方向盘摆振补偿电流I；根据方向盘摆振补偿电流I和预设的补偿施加时刻t生成电机控制指令，并控制EPS电机执行该电机控制指令，补偿方向盘摆振。本发明能减小路面激励带来的手力波动，减小方向盘摆振，提高驾乘体验和行车安全性。

技术领域

本发明涉及汽车转向系统领域，具体涉及一种车辆方向盘摆振的补偿方法及补偿系统。

背景技术

近年来汽车行业高速蓬勃发展，人们对汽车燃油经济性要求越来越高，越来越多的汽车装配电动助力转向系统（简称EPS），该系统可使驾驶员操纵转向更轻便，能及时准确地执行驾驶员转向操纵指令，同时可以节省燃油，对环境更加友好。但是，车辆在行驶过程中遇到路面不平冲击、轮胎偏磨、轮胎动平衡不正确、高速制动等情况下，路面激励会通过悬架、转向系统在固定频率区间的放大作用而传递到响应端—方向盘，造成方向盘的振动（摆振）以及驾驶员视角和手感不舒适，从而引起驾驶员抱怨，影响驾乘体验以及行车安全。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆方向盘摆振的补偿方法及补偿系统，以减小路面激励带来的手力波动，减小方向盘摆振，提高驾乘体验和行车安全性。

本发明所述的车辆方向盘摆振的补偿方法，包括：

在满足方向盘摆振补偿工作条件时，利用公式：T_rt=K*T_h，计算方向盘摆振抑制力矩T_rt。其中，K为预设的抑制系数，T_h为驾驶员施加在方向盘上的手力力矩。

判断方向盘摆振抑制力矩T_rt与预设的力矩阈值T_ts（T_ts＞0）的大小，若T_rt＞T_ts，则使方向盘摆振补偿力矩T_cp= T_ts，若T_rt＜-T_ts，则使方向盘摆振补偿力矩T_cp=-T_ts，若｜T_rt｜≤T_ts（即若T_rt的绝对值小于或等于T_ts），则使方向盘摆振补偿力矩T_cp= T_rt。方向盘摆振补偿力矩T_cp可能是正值也可能是负值，方向盘摆振补偿力矩T_cp的正负表示其施加方向。

利用公式：I=（9.55*U*G*H）/（T_cp*n），计算方向盘摆振补偿电流I。其中，U为整车电压，G为预设的涡轮蜗杆减速机构传动比，H为预设的机械传动效率系数，n为EPS电机转速。

根据方向盘摆振补偿电流I和预设的补偿施加时刻t生成电机控制指令，并控制EPS电机执行该电机控制指令，补偿方向盘摆振。方向盘摆振补偿电流I可能是正值也可能是负值，方向盘摆振补偿电流I的正负表示其方向。

优选的，若方向盘摆振补偿使能处于开启状态，且车速大于预设的车速阈值，且左前轮轮速和右前轮轮速都在预设的轮速范围内，则表示满足方向盘摆振补偿工作条件。

所述预设的抑制系数K和所述预设的补偿施加时刻t通过如下方式获得：