[发明专利]控制机器人进行空翻运动的方法及机器人

权利要求书

1.一种控制机器人进行空翻运动的方法，所述机器人包括轮腿部和连接至所述轮腿部的基座部，所述轮腿部包括至少一个关节，所述方法包括：

接收运动指令；

根据运动指令，控制所述至少一个关节的力矩，以使得机器人进行空翻运动，其中，

在所述空翻运动的起跳阶段，所述轮腿部质心低于所述基座部质心，

在所述空翻运动的腾空阶段，存在所述轮腿部质心高于所述基座部质心的时刻，

在所述空翻运动的落地阶段，所述轮腿部质心低于所述基座部质心。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述轮腿部包括左轮腿部和右轮腿部，且所述左轮腿部和所述右轮腿部中的每一个包括所述至少一个关节，且所述左轮腿部及所述右轮腿部均为单轮腿式构型。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述控制所述至少一个关节的力矩，以使得机器人进行空翻运动，还包括：

在所述空翻运动的腾空阶段，控制所述轮腿部中与基座部连接的关节，以使得所述机器人向起跳方向对应的旋转方向旋转，所述旋转的过程中存在所述轮腿部质心高于所述基座部质心的时刻。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述控制所述至少一个关节，以使得机器人进行空翻运动，还包括：

在所述空翻运动的腾空阶段，

控制所述轮腿部中与基座部连接的关节，以使得所述轮腿部质心和所述基座部质心之间的距离缩短，以及

在完成所述距离缩短后，控制所述轮腿部中与基座部连接的关节，以使得所述轮腿部质心和所述基座部质心之间的距离增加。

5.如权利要求3所述的方法，其中，所述控制所述至少一个关节，以使得机器人进行空翻运动，还包括：

在所述空翻运动的起跳阶段，

控制所述轮腿部中与基座部连接的关节及所述轮腿部的主动轮，以使得所述机器人的中轴线向起跳方向对应的水平方向倾斜；

控制所述轮腿部的主动轮，以使得所述机器人向所述起跳方向对应的水平正方向加速；

控制所述轮腿部中与基座部连接的关节，以使得所述机器人垂直向上加速并向所述起跳方向对应的水平正方向加速。

6.如权利要求3所述的方法，其中，所述机器人还包括附加部件，所述附加部件与所述基座部连接于附加关节，

所述根据运动指令，控制所述至少一个关节的力矩，使得所述机器人进行空翻运动，还包括：

控制所述附加关节，以使得所述附加部件向起跳方向对应的旋转方向旋转。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述附加部件包括通过附加主动连接的附加连杆，在所述附加部件旋转的过程中，所述附加连杆的中轴线与基座部的中垂线之间的夹角沿旋转方向逐渐增加后再逐渐减小。

8.如权利要求3所述的方法，其中，所述控制所述至少一个关节，以使得机器人进行空翻运动，还包括：

在所述空翻运动的落地阶段，控制所述轮腿部中与基座部相连的关节和所述轮腿部的主动轮，以使得所述机器人进入平衡直立状态。

9.如权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述至少一个关节，以使得机器人进行空翻运动，还包括：控制所述轮腿部中与基座部相连的关节，以使得所述轮腿部的主动轮的中心与基座部的中心之间的连线与所述基座部的中垂线相交。