[发明专利]控制机器人进行空翻运动的方法及机器人

说明书

公开了一种控制机器人进行空翻运动的方法及机器人，所述机器人包括轮腿部和连接至所述轮腿部的基座部，所述轮腿部包括至少一个关节，所述方法包括：接收运动指令；根据运动指令，控制所述至少一个关节的力矩，以使得机器人进行空翻运动，其中，在所述空翻运动的起跳阶段，所述轮腿部质心低于所述基座部质心，在所述空翻运动的腾空阶段，存在所述轮腿部质心高于所述基座部质心的时刻，在所述空翻运动的落地阶段，所述轮腿部质心低于所述基座部质心。利用本公开提供的机器人控制方法可以使得机器人在面对沟壑、河流等无法通过前向运动避开的障碍物时，通过空翻运动来越过障碍物。

技术领域

本发明涉及人工智能及机器人领域，更具体地涉及一种控制机器人进行 空翻运动的方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能及机器人技术在民用和商用领域的广泛应用，基于人工智 能及机器人技术的机器人在智能交通、智能家居等领域起到日益重要的作 用，也面临着更高的要求。

当前对机器人，特别是轮腿式机器人进行运动控制时，通常仅涉及对该 机器人轮腿部在沿该机器人的前进方向上的运动过程(前向运动过程)的控 制，例如控制其处于目标位置或目标速度。然而在面对沟壑、河流等无法通 过前向运动避开的障碍物时，机器人还没有对应的运动模式。

发明内容

针对以上问题，本公开提供了一种控制机器人进行空翻运动的方法、装 置、机器人及计算机可读存储介质。利用本公开提供的机器人控制方法可以 使得机器人在面对沟壑、河流等无法通过前向运动避开的障碍物时，通过空 翻运动来越过障碍物。

根据本公开的一方面，提出了一种控制机器人进行空翻运动的方法，所 述机器人包括轮腿部和连接至所述轮腿部的基座部，所述轮腿部包括至少一 个关节，所述方法包括：接收运动指令；根据运动指令，控制所述至少一个 关节的力矩，以使得机器人进行空翻运动，其中，在所述空翻运动的起跳阶 段，所述轮腿部质心低于所述基座部质心，在所述空翻运动的腾空阶段，存 在所述轮腿部质心高于所述基座部质心的时刻，在所述空翻运动的落地阶 段，所述轮腿部质心低于所述基座部质心。

根据本公开的一方面，提出了一种机器人，该机器人包括：轮腿部，包 括多个关节；基座部，其连接至该轮腿部；控制器，该控制器设置在该机器 人上，且能够执行上述方法。

根据本公开的另一方面，提出了一种机器人控制系统，所述机器人包括 轮腿部和连接至所述轮腿部的基座部，所述轮腿部包括至少一个关节，所述 系统包括：运动指令接收模块，用于接收运动指令；控制模块，用于根据运 动指令，控制所述至少一个关节的力矩，以使得机器人进行空翻运动，其 中，在所述空翻运动的起跳阶段，所述轮腿部质心低于所述基座部质心，在 所述空翻运动的腾空阶段，存在所述轮腿部质心高于所述基座部质心的时 刻，在所述空翻运动的落地阶段，所述轮腿部质心低于所述基座部质心。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种轮腿式机器人，所述轮腿式 机器人包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段 程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码 集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述方法。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述 存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至 少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行 以实现上述方法。

利用本发明提供的控制机器人进行空翻运动的方法、装置、机器人及计 算机可读存储介质，可以良好地实现机器人的空翻运动，避开障碍物。

附图说明