[发明专利]智能自动化物料输送方法

权利要求书

1.一种智能自动化物料输送方法，其特征在于，包括如下步骤：

第一水平传送带接收来自前方生产线的物料，进行输送；所述第一水平传送带设于所述前方生产线的出料口处；

所述第一水平传送带沿水平方向输送所述物料，至第一竖直传送带；

所述第一竖直传送带沿竖直方向输送所述物料，至第二水平传送带；

所述第二水平传送带沿水平方向输送所述物料；

在第一水平传送带、第二水平传送带和第一竖直传送带周边均设有用于对物料进行生产作业的操作组件，所述操作组件包括执行机构、驱动机构与检测机构，所述方法还包括如下步骤：

所述驱动机构根据上位机的操作指令控制执行机构运动以对物料进行生产作业；

所述检测机构对所述执行机构的运行合理性进行实时检测；

所述执行机构依次包括抓持组件、连接组件和底座组件，所述抓持组件安装在所述连接组件的前端，所述连接组件的内孔中装有传动轴，所述底座组件为承载支架；

所述检测机构包括依次设置的：读取模块、标记模块、分割模块、合成模块以及判断模块，其中，

所述读取模块基于工业互联网实时读取执行机构工作的视频；

所述标记模块在所述读取模块读取的视频的初始帧将抓持组件、连接组件两个机械臂对应的a、b两轴标记为感兴趣区域，具体包括：在视频的第一帧中，对a、b两轴使用矩形框进行标记，并将标记的区域作为示例图像z；

所述分割模块启动跟踪器A和跟踪器 B分别对a、b两轴进行跟踪和分割；包括，启动跟踪器 A对a轴进行跟踪，启动跟踪器B对b轴进行跟踪；在标记的感兴趣区域中确定a轴、b轴对应的目标位置，具体地，将示例图像z经过卷积神经网络f_θ生成特征图f_θ(z)，将需要跟踪的后续帧作为搜索图像x，经过卷积网络生成特征图f_θ(x)，对两者互相关生成特征图g，将特征图g里置信度最大的点确定为目标存在位置；对a、b两轴分别分割；输出分割掩码；

所述合成模块采用最小二乘法对a、b两轴拟合成直线La和Lb；

所述判断模块计算夹角α和β，判断执行机构运行状态是否存在异常；其中，α为La与水平的x轴之间的夹角，β为Lb与La之间的夹角。

2.根据权利要求1所述的智能自动化物料输送方法，其特征在于，所述方法还包括：

由一组或多组传送带继续输送物料，其中，每组传送带中皆包括沿竖直方向运行的第一竖直传送带和沿水平方向运行的第一水平传送带和第二水平传送带。