[发明专利]智能自动化物料输送方法

说明书

本发明公开了一种智能自动化物料输送方法，包括：第一水平传送带接收来自前方生产线的物料进行输送；第一水平传送带沿水平方向输送物料，至第一竖直传送带；第一竖直传送带沿竖直方向输送物料，至第二水平传送带；第二水平传送带沿水平方向输送物料；在第一水平传送带、第二水平传送带和第一竖直传送带周边均设有用于对物料进行生产作业的操作组件，操作组件包括执行机构、驱动机构与检测机构，该方法还包括：驱动机构根据上位机的操作指令控制执行机构运动以对物料进行生产作业；检测机构对执行机构的运行合理性进行实时检测。本发明能够安全稳妥地输送物料至指定位置且有效地利用车间内有限的空间；实现了柔性自动化生产，提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及物料输送技术领域，尤其涉及一种智能自动化物料输送方法。

背景技术

随着工业4.0的不断发展，各种智能工厂不断出现，工业机器人得到广泛用。所谓工业机器人是指具有多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现工业加工制造过程中对物料的抓取、翻转、转移等功能；能模仿人手和臂的某些动作功能，自动地按固定程序抓取、搬运物件或操作工具；其特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械各自的优点；作为物料传送装置可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在物料输送的过程中，往往需要将物料传至上方或下方，现有的物料传送装置常常设置一条有坡度的传送带来进行输送。然而，有些传送带为了节省空间将坡度设置得较大，容易使物料滑落；有些传送带为防止物料滑落而将坡度设置得较小，这样就占用了车间内较大的空间。由此，本领域亟需一种智能自动化物料输送方法，能够安全稳妥地输送物料至指定位置且有效地利用车间内有限的空间。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题是：如何安全稳妥地输送物料至指定位置且有效地利用车间内有限的空间。为解决上述技术问题，本发明提供一种智能自动化物料输送方法，包括如下步骤：

第一水平传送带接收来自前方生产线的物料，进行输送；所述第一水平传送带设于所述前方生产线的出料口处；

所述第一水平传送带沿水平方向输送所述物料，至第一竖直传送带；

所述第一竖直传送带沿竖直方向输送所述物料，至第二水平传送带；

所述第二水平传送带沿水平方向输送所述物料；

在第一水平传送带、第二水平传送带和第一竖直传送带周边均设有用于对物料进行生产作业的操作组件，所述操作组件包括执行机构、驱动机构与检测机构，所述方法还包括如下步骤：

所述驱动机构根据上位机的操作指令控制执行机构运动以对物料进行生产作业；

所述检测机构对所述执行机构的运行合理性进行实时检测。

进一步地，所述方法还包括：

由一组或多组传送带继续输送物料，其中，每组传送带中皆包括沿竖直方向运行的第一竖直传送带和沿水平方向运行的第一水平传送带和第二水平传送带。

进一步地，所述执行机构依次包括抓持组件、连接组件和底座组件，所述抓持组件安装在所述连接组件的前端，所述连接组件的内孔中装有传动轴，所述底座组件为承载支架。

进一步地，所述检测机构包括依次设置的：读取模块、标记模块、分割模块、合成模块以及判断模块，其中，

所述读取模块基于工业互联网实时读取执行机构工作的视频；

所述标记模块在所述读取模块读取的视频的初始帧将抓持组件、连接组件两个机械臂对应的a、b两轴标记为感兴趣区域；

所述分割模块启动跟踪器A和跟踪器 B分别对a、b两轴进行跟踪和分割；