[发明专利]盾构地铁隧道管片修复控制方法、装置以及存储介质

权利要求书

1.一种盾构地铁隧道管片修复控制方法，其特征在于，应用于控制设备中，所述控制设备包括：拼装系统、打孔系统、焊接系统，以及扫描检测系统，所述方法包括：

使用所述扫描检测系统，检测盾构地铁隧道管片的形态数据，并根据所述形态数据对所述盾构地铁隧道管片进行形变评估，如果评估的结果满足设定条件，则根据预处理策略确定与所述盾构地铁隧道管片对应的多个钢板环安装位置，以及将所述多个钢板环安装位置发送至所述拼装系统；

使用所述拼装系统，确定多个钢板环位置，并根据所述多个钢板环位置抓取对应的多个钢板环，以及参考所述多个钢板环安装位置将所述多个钢板环拼装至所述盾构地铁隧道管片；

使用所述打孔系统，确定与所述多个钢板环分别对应的多个打孔位置，并基于所述打孔位置在所述盾构地铁隧道管片的内壁打孔，以将与所述多个打孔位置分别对应的多个钢板环固定在内壁表面上，所述多个钢板环分别具有对应的多个焊缝；

使用所述焊接系统，确定与所述多个焊缝分别对应的多个焊缝位置，并参考所述多个焊缝位置对对应的所述多个焊缝进行焊接。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描检测系统包括：激光扫描仪、工业视觉系统，以及处理器，其中，

所述激光扫描仪，用于扫描所述盾构地铁隧道管片的形态激光数据；

所述工业视觉系统，用于扫描所述盾构地铁隧道管片的视觉图像数据，所述形态激光数据和所述视觉图像数据被共同作为所述形态数据；

所述处理器，用于解析所述形态激光数据，以得到对应的形变参数值，并解析所述视觉图像数据，以得到所述盾构地铁隧道管片的破损信息，如果所述形变参数值大于设定阈值，且根据所述破损信息判定所述盾构地铁隧道管片发生预设破损事件，则确定形变评估的结果满足所述设定条件。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，其中，

所述扫描检测系统，用于解析所述破损信息，以得到对应的多个破损位置和多个裂缝位置，并根据所述预处理策略结合所述多个破损位置和多个裂缝位置，确定出多个钢板环安装位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拼装系统包括：拼装机器人、电永磁吸盘、安装扫描定位模块及拼装机器人滑台，其中，

所述安装扫描定位模块，用于定位多个钢板环安装位置与多个钢板环位置；

所述拼装机器人，用于根据当前自身位置，结合所述多个钢板环安装位置与多个钢板环位置计算移动路径，并经由所述拼装机器人滑台的控制，基于所述移动路径移动，以将所述电永磁吸盘移动到钢板环存放架一侧，以及采用所述电永磁吸盘从钢板环存放架处抓取多个钢板环；

所述拼装机器人，结合预设调整策略对所述多个钢板环分别进行旋转、俯仰动作调整，以调整所述多个钢板环的姿态，并将调整姿态后的多个钢板环分别拼装至所述盾构地铁隧道管片。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述打孔系统包括：打孔机器人，所述打孔机器人的一端设置有打孔模块、安装模块、拧紧模块，所述打孔机器人的底部滑动连接有打孔机器人滑台，所述打孔机器人滑台的底部设置有打孔机器人升降平台，其中，

在所述拼装机器人将所述多个钢板环安装至所述盾构地铁隧道管片后，所述打孔机器人结合所述扫描检测系统扫描定位与所述多个钢板环分别对应的多个打孔位置；

所述打孔机器人，控制所述打孔模块基于所述多个打孔位置打孔，以得到多个孔；

所述打孔机器人，控制所述安装模块在所述多个孔分别安装对应的多个锚栓，并控制所述拧紧模块对所述多个锚栓进行拧紧处理，以将所述多个钢板环分别固定在所述盾构地铁隧道管片的内壁表面上。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，其中，

所述扫描检测系统，用于获取配筋图和探测钢筋位置；

所述打孔机器人，用于根据所述配筋图和所述探测钢筋位置确定出多个目标钢筋位置，以及结合所述多个目标钢筋位置扫描定位与所述多个钢板环分别对应的多个打孔位置。