[发明专利]基于C-V2X的车辆调度方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于C-V2X的车辆调度方法，其特征在于，包括：

当第一车辆到目标路口的间距小于等于预设间距时，通过所述第一车辆的车载单元检测目标区域范围内是否存在过路车辆；所述目标区域范围内的各车辆间通过C-V2X通信技术进行信息交互及识别检测；

若存在所述过路车辆，则分别获取所述第一车辆和所述过路车辆的行驶信息，所述行驶信息至少包括预设优先级和车辆到达目标路口所需时间；

基于所有车辆的行驶信息进行车辆排序，以获得所有车辆的路口通行顺序；

所述基于所有车辆的行驶信息进行排序，具体包括：根据各个车辆的所述车辆到达目标路口所需时间的长短进行第一次排序，获得各个车辆的第一排序顺序，且所需时间短的车辆排序靠前；根据各个车辆的所述预设优先级的高低，调整所述第一排序顺序中所述车辆到达目标路口所需时间大于预设时间的各车辆的顺序，所述预设优先级高的车辆排序在所述预设优先级低的车辆之前，且所述第一排序顺序中所述车辆到达目标路口所需时间小于等于所述预设时间的各车辆的顺序保持不变；

基于所述路口通行顺序，控制各个车辆依次通过所述目标路口。

2.根据权利要求1所述的基于C-V2X的车辆调度方法，其特征在于，所述行驶信息还包括预设转向，所述车辆到达目标路口所需时间可基于预设车速、车辆距离目标路口的间距计算获得。

3.根据权利要求2所述的基于C-V2X的车辆调度方法，其特征在于，所述基于所有车辆的行驶信息进行车辆排序的排序策略还包括：根据所述预设转向进行排序。

4.根据权利要求1所述的基于C-V2X的车辆调度方法，其特征在于，所述基于所述路口通行顺序，控制各个车辆依次通过所述目标路口，包括：所有车辆按照路口通行顺序依次获得路口通行权；获得路口通行权的车辆可通过所述目标路口；

在所述目标区域范围内检测到新的过路车辆加入时，基于所述目标区域范围内的车辆的行驶信息进行重新排序，以获得新的路口通行顺序，其中，已获得路口通行权的车辆不再参与重新排序。

5.根据权利要求1-4任一所述的基于C-V2X的车辆调度方法，其特征在于，所述车载单元支持C-V2X直连通信或具有PC5接口。

6.一种基于C-V2X的车辆调度系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于当第一车辆到目标路口的间距小于等于预设间距时，控制所述第一车辆通过车载单元检测目标区域范围内是否存在过路车辆；所述目标区域范围内的各车辆间通过C-V2X通信技术进行信息交互及识别检测；

获取模块，用于若存在所述过路车辆，则分别获取所述第一车辆和所述过路车辆的行驶信息，所述行驶信息至少包括预设优先级和车辆到达目标路口所需时间；

排序模块，用于基于所有车辆的行驶信息进行车辆排序，以获得所有车辆的路口通行顺序；

所述排序模块包括：列序模块和调序模块；其中，所述列序模块，用于根据各个车辆的所述车辆到达目标路口所需时间的长短进行第一次排序，获得各个车辆的第一排序顺序，且所需时间短的车辆排序靠前；所述调序模块，用于根据各个车辆的所述预设优先级的高低，调整所述第一排序顺序中所述车辆到达目标路口所需时间大于预设时间的各车辆的顺序，所述预设优先级高的车辆排序在所述预设优先级低的车辆之前，且所述第一排序顺序中所述车辆到达目标路口所需时间小于等所述于预设时间的各车辆的顺序保持不变；

通行控制模块，用于基于所述路口通行顺序，控制各个车辆依次通过所述目标路口。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述基于C-V2X的车辆调度方法的全部或部分步骤。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述基于C-V2X的车辆调度方法的全部或部分步骤。