[发明专利]连杆椰子摘果机械手

说明书

本发明公开了一种连杆椰子摘果机械手，包括抓杆，在抓杆上设置伸缩开关和松紧开关，在抓杆的伸缩端上设置支架，在支架内并排设置固定片与弹性片，在支架上环绕活动设置数个抓爪，在抓爪的对应位置均设置推杆和由控制电路控制的传动机构，推杆贯穿设置在支架上的支撑导向杆连接，且传动机构与推杆连接，推杆通过启动装置与抓爪连接。本发明结构简单、制作成本低，采用机械手与控制电路的配合，可实现机械化采摘椰子果，无需工人爬树采摘，有效降低摘果劳动强度，提高椰子摘果效率，且通过支架与抓爪的配合，可抓住椰果，有效保护摘取的椰果，防止椰果摔落损坏，降低椰子在摘取时的破损率，具有操作便捷、采摘效率高以及安全性高等特点。

技术领域

本发明属于农业机械设备技术领域，涉及一种摘果设备，具体是一种连杆椰子摘果机械手。

背景技术

椰子是种热带水果，棕榈科椰子属植物，原产于亚洲东南部、印度尼西亚至太平洋群岛，我国广东南部诸岛及雷州半岛、海南、台湾及云南南部热带地区均有栽培，尤其是海南热代农业的主要特产。由于椰子汁水清甜果肉鲜美，深受人们的喜爱,而且椰子除了汁水、果肉可以食用以外，外衣、椰壳等部位还可产生其他的商用价值，所以椰子亦是具有极高的经济价值。

随着海南的椰子种植面积在不断的增多，使海南的椰子产业得到蓬勃发展。目前，在海南的椰子摘果还是靠传统的人工作业，通过工人用长钩摘取或是爬上椰子树砍割，但是长钩摘取只能针对个别低矮的椰子树，由于椰子树普遍高度较高，无法使用长钩摘取，否则果实从树上掉落容易摔坏，只能依靠工人爬树砍割摘果，而人工摘果过程繁琐，需要工人爬上椰子树，然后在进行摘取，由于个人无法携带太多椰子，所以摘取到一定数量就要爬下树放置，否则难以携带，无法继续摘取，而且摘椰子的工作耗费时长，工人长时间工作的情况下，爬树摘果时需加倍小心，否则容易出现摔伤、砍摘椰子时容易误伤自身，由此可见，海南传统的椰子摘果方法较为落后，还无法实现机械化，从而成为影响椰子产业发展的一大因素，因此实现海南椰子摘果机械化作业是椰子产品发展的必由之路。

发明内容

本发明是针对现有技术的不足而提供一种连杆椰子摘果机械手，采用机械手与控制电路的配合，可实现机械化采摘椰子果，无需工人爬树采摘，有效降低摘果劳动强度，提高椰子摘果效率，且通过支架与抓爪的配合，可抓住椰果，有效保护摘取的椰果，防止椰果摔落损坏，降低椰子在摘取时的破损率。

本发明所采用的技术方案：

一种连杆椰子摘果机械手，包括由控制电路控制的抓杆，所述抓杆设计为电动伸缩杆结构，在抓杆上设置伸缩开关和松紧开关，伸展开关与松紧开关与控制电路连接，通过伸缩开关可以控制抓杆的伸展状态，在抓杆的伸缩端上设置支架，支架设计为喇叭状，可便于采摘时容纳椰果，在支架内并排设置固定片与弹性片，固定片与弹性片均与控制电路连接，在支架上环绕活动设置数个抓爪，使抓爪可张合，可在采摘时包裹以及松放椰果，在抓爪的对应位置均设置推杆和由控制电路控制的传动机构，推杆贯穿设置在支架上的支撑导向杆连接，且传动机构与推杆连接，传动机构可带动推杆水平往返移动，且支撑导向杆起到保持推杆移动方向的作用，推杆通过启动装置与抓爪连接，通过抓杆将支架套住椰子，椰子在进入支架时抵住弹性片，使弹性片向固定片靠拢贴合，从而接通转动机构的控制电路，使传动机构运作，在传动机构的带动下，推杆向前移动时可以通过推动启动装置使抓爪聚拢，当推杆推动启动装置至下止点时，使抓爪完全包裹椰子，并触发启动装置启动抓杆的控制电路同时断开传动机构的控制电路，使传动机构停止运作，且抓杆开始回缩，将椰子从茎干上扯下，最后按下松紧开关接通传动机构控制电路，使控制传动机构运作，将推杆向后移动，使抓爪张开，从而松开椰子，达到采摘椰子的目的；