[发明专利]应用于血管介入手术的力检测系统及方法

权利要求书

1.一种应用于血管介入手术的力检测系统，其特征在于，包括：力信息采集装置，数据处理装置，以及力信息显示装置；其中：

所述力信息采集装置用于受力将所述力的力信息转化为电信号后发送至所述数据处理装置；

所述数据处理装置用于基于所述电信号，确定所述力信息的显示信息，并将所述显示信息发送至所述力信息显示装置；

所述力信息显示装置用于显示所述力信息的显示信息；

所述力信息采集装置包括力信息采集层以及磁场信号采集芯片；所述力信息采集层包括仿表皮层、仿默克尔细胞层、仿鲁菲尼小体层与仿神经纤维层；其中，所述仿表皮层的外表面包括多个凸起点，用于受力后将所述力传递给所述仿默克尔细胞层和仿鲁菲尼小体层；所述仿默克尔细胞层用于受到法向力作用后，产生与所述法向力的第二力信息相对应的形变，以使所述仿默克尔细胞层中的永磁体随所述形变进行运动，产生与所述第二力信息相对应的磁场信号；所述仿鲁菲尼小体层用于受到切向力作用后，产生与所述切向力的第三力信息相对应的形变，以使所述仿鲁菲尼小体层中的永磁体随所述形变进行运动，产生与所述第三力信息相对应的磁场信号；所述仿神经纤维层在接收到磁场信号后，将所述磁场信号转换为电信号进行输出，仿神经纤维层位于仿鲁菲尼小体层的下方，由三轴霍尔传感器与柔性印制电路板组成；

所述力检测系统还包括：主动导丝，从动导丝，和送丝机构；其中：

所述主动导丝用于接收用户对所述主动导丝的第一操作，并基于所述第一操作，向送丝机构发送控制指令，控制所述送丝机构对所述从动导丝执行与所述第一操作相同的第二操作；

所述送丝机构用于根据接收到的控制指令执行动作，所述送丝机构包括双圆柱仿生手指递送结构；所述双圆柱仿生手指递送结构在竖直方向上下移动时用于旋转从动导丝，所述双圆柱仿生手指递送结构在水平方向周向旋转时用于推送从动导丝。

2.根据权利要求1所述的应用于血管介入手术的力检测系统，其特征在于，所述力信息是所述第二操作对应的力信息。

3.根据权利要求1所述的应用于血管介入手术的力检测系统，其特征在于，所述数据处理装置包括回归模型，所述回归模型用于基于所述电信号，拟合所述电信号对应的所述力信息的显示信息。

4.根据权利要求3所述的应用于血管介入手术的力检测系统，其特征在于，所述回归模型是通过操作样本集合训练确定的；其中，操作样本集合包括至少一种不同的力信息样本和每一种力信息对应的电信号样本；

其中，所述力信息样本是通过主动导丝接收用户的第三操作，并控制送丝机构对所述从动导丝执行与所述第三操作相同的第四操作后，通过与所述从动导丝相接触的力传感器确定的；

所述电信号样本是在所述送丝机构对所述从动导丝执行与所述第三操作相同的第四操作后，基于所述送丝机构与所述从动导丝之间产生的电信号确定的。