[发明专利]应用于血管介入手术的力检测系统及方法

说明书

本发明提供一种应用于血管介入手术的力检测系统及方法，该系统包括：力信息采集装置，数据处理装置，以及力信息显示装置；其中：力信息采集装置用于受力将所述力的力信息转化为电信号后发送至所述数据处理装置；所述数据处理装置用于基于电信号，确定力信息的显示信息，并将显示信息发送至所述力信息显示装置；所述力信息显示装置用于显示所述力信息的显示信息。本发明通过力信息采集装置将所述力信息转化为电信号后发送至所述数据处理装置，并通过数据处理装置基于所述电信号确定所述力信息的显示信息，最后显示力信息，以使操作者可以直观获取当前操作施加的力的相关信息，可以使操作者准确判断当前操作的力度大小或方向等是否合适。

技术领域

本发明涉及器械技术领域，尤其涉及一种应用于血管介入手术的力检测系统及方法。

背景技术

近些年来，机器人逐渐被应用于辅助医生开展一些手术。操作者通过机器人的主端操纵杆或者操作手柄来控制从端机构进行手术，从而避免了辐射的影响，也使得远程手术成为可能。

现有技术中，由于机器人的主从式结构隔绝了操作者与病人之间的物理接触，导致操作者无法在操作过程中直观感知到与介入器械之间的力交互，使得操作者无法准确判断当前操作的力度大小或方向等是否合适，从而导致手术成功率低。

发明内容

本发明提供一种应用于血管介入手术的力检测系统及方法，用以解决现有技术中操作者无法准确判断当前操作的力度大小或方向等是否合适的问题，提高手术成功率。

第一方面，本发明提供一种应用于血管介入手术的力检测系统，包括：

力信息采集装置，数据处理装置，以及力信息显示装置；其中：

所述力信息采集装置用于受力将所述力的力信息转化为电信号后发送至所述数据处理装置；

所述数据处理装置用于基于所述电信号，确定所述力信息的显示信息，并将所述显示信息发送至所述力信息显示装置；

所述力信息显示装置用于显示所述力信息的显示信息。

可选地，根据本发明提供的一种应用于血管介入手术的力检测系统，还包括：主动导丝，从动导丝，和送丝机构；其中：

所述主动导丝用于接收用户对所述主动导丝的第一操作，并基于所述第一操作，控制送丝机构对所述从动导丝执行与所述第一操作相同的第二操作。

可选地，根据本发明提供的一种应用于血管介入手术的力检测系统，所述力信息是所述第二操作对应的力信息。

可选地，根据本发明提供的一种应用于血管介入手术的力检测系统，所述数据处理装置包括回归模型，所述回归模型用于基于所述电信号，拟合所述电信号对应的所述力信息的显示信息。

可选地，根据本发明提供的一种应用于血管介入手术的力检测系统，所述回归模型是通过操作样本集合训练确定的；其中，操作样本集合包括至少一种不同的力信息样本和每一种力信息对应的电信号样本；

其中，所述力信息样本是通过主动导丝接收用户的第三操作，并控制送丝机构对所述从动导丝执行与所述第三操作相同的第四操作后，通过与所述从动导丝相接触的力传感器确定的；

所述电信号样本是在所述送丝机构对所述从动导丝执行与所述第三操作相同的第四操作后，基于所述送丝机构与所述从动导丝之间产生的电信号确定的。

第二方面，本发明还提供一种应用于血管介入手术的力检测方法，应用于第一方面所提供的力检测系统，所述力检测系统包括力信息采集装置；所述方法包括：

在所述力信息采集装置受力并将所述力的第一力信息转化为电信号后，基于所述电信号，确定所述第一力信息的显示信息；

显示所述第一力信息的显示信息。