[发明专利]用于麦克纳姆轮的包绕带及行走轮系统及移位设备底座

权利要求书

1.一种行走轮系统，包括行走轮，其特征在于：所述行走轮包括麦克纳姆轮，该行走轮系统还包括包绕带，该包绕带能够包裹在麦克纳姆轮的外周，使整个行走轮与地面接触的部位呈连续结构，包绕带也能收纳在该行走轮系统设置的收纳机构中，此时行走轮以麦克纳姆轮的副轮接触地面；所述包绕带呈带状，具有压合端和盖合端，压合端和盖合端上设置锁定结构，当压合端和盖合端锁定后，整个包绕带呈环状，且在压合端和盖合端之间设置拆卸部；该包绕带包括外侧的外带和内侧的内带，其中内带的表面设置与麦克纳姆轮中副轮的部分面贴合的匹配槽，相邻的匹配槽之间为凸起的插合部，且该插合部插入相邻的副轮间的轮间隙中；所述收纳机构包括收纳套，该收纳套具有导向腔，该导向腔的宽度及厚度均大于包绕带的相应尺寸，且导向腔的端部具有供包绕带进出的收纳口；该行走轮系统还包括控制系统，该控制系统包括控制器和由其控制的执行机构，其中执行机构包括设置在收纳口处的驱动轮机构I，该驱动轮机构I具有驱动轮，该驱动轮的圆周接触包绕带并驱动包绕带伸出或缩进导向腔。

2.如权利要求1所述的行走轮系统，其特征在于：在包绕带的内部沿着长度方向设置钢质筋，且钢质筋延伸至压合端和盖合端内部，自然状态下，钢质筋使整个包绕带呈弧形或环状。

3.如权利要求1所述的行走轮系统，其特征在于：在压合端的背面设置定位插头，整个定位插头向着远离内带的方向延伸，且在定位插头的端部设置沿着包绕带的长度方向向后延伸的卡合部。

4.如权利要求1所述的行走轮系统，其特征在于：所述压合端和盖合端具有相互叠合的贴合面，且两者贴合后贴合部位的总厚度等于包绕带的厚度；锁定结构包括设置在压合端的贴合面上的上卡件，以及设置在盖合端的贴合面上的下卡件，且该上卡件卡合下卡件。

5.如权利要求4所述的行走轮系统，其特征在于：所述上卡件包括呈Λ型的扩张卡件，下卡件包括呈Λ型的固定卡件，扩张卡件卡在固定卡件的外部，并与固定卡件保持贴合；在扩张卡件的内侧设置向着固定卡件凸起的内卡头，对应地，在固定卡件上设置与内卡头卡合的卡合口，当扩张卡件完全卡合固定卡件时，内卡头卡在卡合口中。

6.如权利要求3所述的行走轮系统，其特征在于：该麦克纳姆轮的轮毂上设置定位孔，在将包绕带安装到麦克纳姆轮的过程中，包绕带上的定位插头插入定位孔中并实现对压合端的固定。

7.如权利要求1所述的行走轮系统，其特征在于：收纳套的收纳口位于麦克纳姆轮的外周并与麦克纳姆轮的外轮廓保持预留间距，且包绕带伸出收纳口后，压合端主动贴合麦克纳姆轮。

8.如权利要求7所述的行走轮系统，其特征在于：执行机构还包拆装部，该拆装部设置在导向腔的收纳口的前方，具有能够上下移动的拆装头，该拆装头向下移动后能够将从导向腔伸出的包绕带压在麦克纳姆轮上，并能够将处于包绕状态的包绕带的盖合端压合卡紧压合端。

9.如权利要求8所述的行走轮系统，其特征在于：所述拆卸部为盖合端前部与压合端后部之间的拆卸口，所述拆装头具有能够插入该拆卸口的起动头，当麦克纳姆轮顺着盖合端的指示方向转动时，起动头迫使盖合端与压合端分离并使盖合端向上翘起。

10.如权利要求9所述的行走轮系统，其特征在于：该行走轮系统还设置导向机构，该导向机构位于导向腔的收纳口前方，导向机构能够限制盖合端与压合端分离后的上翘高度，并对盖合端引导，使其通过收纳口进入导向腔中。

11.如权利要求10所述的行走轮系统，其特征在于：所述导向机构为导向板，该导向板与拆装头固定连接，并随拆装头上下移动。

12.如权利要求8-11中任一项所述的行走轮系统，其特征在于：所述执行机构还包括限位轮机构，该限位轮机构与收纳套分别设置在拆装部的两侧，其包括移动机构和接触轮，移动机构控制接触轮远离或靠近麦克纳姆轮，且接触轮能够挤压包绕在麦克纳姆轮上的包绕带。