[发明专利]用于麦克纳姆轮的包绕带及行走轮系统及移位设备底座

说明书

本发明涉移位设备技术领域，具体为包括用于麦克纳姆轮的包绕带和行走轮系统和移位设备底座。整个包绕带呈带状，具有压合端和盖合端，压合端和盖合端上设置锁定结构；该包绕带能够稳定套装在麦克纳姆轮的外周，从而使麦克纳姆轮适用于室外地形；行走轮系统则可以自动实现两种行走模式，使得行走轮系统即能够充分发挥麦克纳姆轮的行走功能，又可以经过变形适用于室外地形，可以麦克纳姆轮的缺陷；而移位设备底座则可以方便设备在室内、外使用，以更好地服务使用者，充分发挥设备的使用价值。

技术领域

本发明属于移位设备技术领域，具体为用于麦克纳姆轮的包绕带及行走轮系统及移位设备底座。

背景技术

麦克纳姆轮是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。

目前，麦克纳姆轮的普及率很低，加之其生产工艺复杂，导致麦克纳姆轮价格昂贵，但其良好的转向功能是其他轮子无可替代的。对于使用麦克纳姆轮的设备，例如帮扶设备，其使用场景主要是室内，对于室外路况，一是会出现石子卡进轮间隙的状况，二是会对轮子造成破坏，这些隐患将麦克纳姆轮的使用局限于光滑地面上，例如室内，这即会造成帮扶设备的价值不能充分体现，拖延同类设备的研发与进程，也会影响麦克纳姆轮技术的推广使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于麦克纳姆轮的包绕带，该包绕带能够包裹在麦克纳姆轮的外周，从而使麦克纳姆轮得到保护，并适用于室外路面，以此克服麦克纳姆轮缺陷。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于麦克纳姆轮的包绕带，整个包绕带呈带状，具有压合端和盖合端，压合端和盖合端上设置锁定结构，当压合端和盖合端锁定后，整个包绕带呈环状，且在压合端和盖合端之间设置拆卸部；该包绕带包括外侧的外带和内侧的内带，其中内带的表面设置与麦克纳姆轮中副轮的部分面贴合的匹配槽，相邻的匹配槽之间为凸起的插合部，且该插合部插入相邻的副轮间的轮间隙中。

在上述技术方案中，包绕带内侧的内带具有与麦克纳姆轮上的副轮配合的匹配槽，使得包绕带的内表面能够贴合麦克纳姆轮的外周，同时，相邻的匹配槽间的插合部能够嵌入轮间隙中，从而使每个匹配槽与副轮都具有相对稳定的匹配关系，增加包绕带与麦克纳姆轮的结合稳定性；整个包绕带通过设置的压合端和盖合端实现锁定，从而使包绕带紧实地包绕在麦克纳姆轮的外周，此时的麦克纳姆轮以连续的包绕带接触地面，不仅可以防止路面石子等杂物进入轮间隙中，还可以防止副轮在室外路况中受到磨损。

作为优选方案，在包绕带的内部沿着长度方向设置钢质筋，且钢质筋延伸至压合端和盖合端内部，自然状态下，钢质筋使整个包绕带呈弧形或环状。通过钢质筋可以增加整个包绕带的强度，延长其使用寿命，也能够减小包绕带的形变量，这可以降低气候对该包绕带长度的影响，使其始终保持紧致的安装状态。同时，钢质筋迫使包绕带发生自然弯曲，使包绕带自动贴合麦克纳姆轮，这有利于实现包绕带的快速安装。

作为优选方案，在压合端的背面设置定位插头，整个定位插头向着远离内带的方向延伸，且在定位插头的端部设置沿着包绕带的长度方向向后延伸的卡合部。在安装包绕带时，通过将定位插头插入麦克纳姆轮的轮毂上预设的定位孔中可以对压合端实现预固定，不仅便于安装后部结构，而且便于将盖合端与压合端锁定。

作为优选方案，所述压合端和盖合端具有相互叠合的贴合面，且两者贴合后贴合部位的总厚度等于包绕带的厚度；锁定结构包括设置在压合端的贴合面上的上卡件，以及设置在盖合端的贴合面上的下卡件，且该上卡件卡合下卡件。整个包绕带具有统一的宽度，通过将压合端和盖合端的贴合面贴合，整包绕带形成完整的环形，不仅可以避免上卡件和下卡件外漏，而且使整个包绕带具有良好的外观。