[发明专利]电机电角度补偿方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种电机电角度补偿方法，其特征在于，应用于永磁同步电机控制系统的电流控制器，包括步骤：

A1.以预设的载波频率读取编码器采集的电角度数据和采集时间数据，并获取读取到所述电角度数据和采集时间数据时刻的读取时间数据；所述采集时间数据是指编码器采集到所述电角度数据时刻的时间数据；

A2.根据最近读取的多个电角度数据计算当前的速度数据；

A3.根据所述当前的速度数据、采集时间数据和读取时间数据计算电角度补偿值，以对当前电角度数据进行补偿；所述当前电角度数据是指当前读取到的电角度数据；

A4.以补偿后的当前电角度数据作为编码器的反馈值进行输出。

2.根据权利要求1所述的电机电角度补偿方法，其特征在于，步骤A2包括：

根据以下公式计算当前的速度数据：

;

其中，为当前的速度数据，n为预设的正整数值且n1,为当前电角度数据，为对应的采集时间数据，至分别是在当前电角度数据之前读取到的倒数第1个至倒数第n个电角度数据，至分别是至 的采集时间数据，是当前载波周期的起始时间，至分别是当前载波周期之前的倒数第1个至倒数第n个载波周期的起始时间。

3.根据权利要求2所述的电机电角度补偿方法，其特征在于，步骤A2中，n=2。

4.根据权利要求2所述的电机电角度补偿方法，其特征在于，步骤A2还包括：

计算当前的速度数据与上一次计算得到的速度数据之间的速度偏差值；

判断所述速度偏差值是否大于预设的速度偏差阈值；

若否，则判定所述当前的速度数据有效；

若是，则判定所述当前的速度数据无效，并根据前m次计算得到的速度数据计算新的速度数据作为当前的速度数据；其中，m为预设的正整数。

5.根据权利要求2所述的电机电角度补偿方法，其特征在于，步骤A2还包括：

对读取的当前电角度数据进行校验处理，以判断所述当前电角度数据是否有效；

若所述当前电角度数据无效，则以上一次计算得到的速度数据作为当前的速度数据。

6.根据权利要求5所述的电机电角度补偿方法，其特征在于，步骤A3包括：

若读取的当前电角度数据有效，则根据以下公式计算补偿后的当前电角度数据：

;

；

；

其中，为补偿后的当前电角度数据，为补偿前的当前电角度数据，为电角度补偿值，为当前的速度数据，为需补偿的时间偏差，为对应的读取时间数据；

若读取的当前电角度数据无效，则根据以下公式计算补偿后的当前电角度数据：

;

；

；

其中，为最后一次读取到的有效的电角度数据，为对应的读取时间数据。

7.一种电机电角度补偿装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于以预设的载波频率读取编码器采集的电角度数据和采集时间数据，并获取读取到所述电角度数据和采集时间数据时刻的读取时间数据；所述采集时间数据是指编码器采集到所述电角度数据时刻的时间数据；

第一计算模块，用于根据最近读取的多个电角度数据计算当前的速度数据；

补偿模块，用于根据所述当前的速度数据、采集时间数据和读取时间数据计算电角度补偿值，以对当前电角度数据进行补偿；所述当前电角度数据是指当前读取到的电角度数据；

反馈模块，用于以补偿后的当前电角度数据作为编码器的反馈值进行输出。

8.根据权利要求7所述的电机电角度补偿装置，其特征在于，所述第一计算模块在根据最近读取的多个电角度数据计算当前的速度数据的时候：

根据以下公式计算当前的速度数据：

;

其中，为当前的速度数据，n为预设的正整数值且n1,为当前电角度数据，为对应的采集时间数据，至分别是在当前电角度数据之前读取到的倒数第1个至倒数第n个电角度数据，至分别是至 的采集时间数据，是当前载波周期的起始时间，至分别是当前载波周期之前的倒数第1个至倒数第n个载波周期的起始时间。