[发明专利]电机电角度补偿方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种电机电角度补偿方法、装置、电子设备及存储介质，通过以预设的载波频率读取编码器采集的电角度数据和采集时间数据，并获取读取到所述电角度数据和采集时间数据时刻的读取时间数据；根据最近读取的多个电角度数据计算当前的速度数据；根据所述当前的速度数据、采集时间数据和读取时间数据计算电角度补偿值，以对当前电角度数据进行补偿；以补偿后的当前电角度数据作为编码器的反馈值进行输出；从而可有效减小电流控制器输出的电角度数据与真实的电角度数据之间的偏差，有利于改善转矩环控制输出效率偏低和转矩波动的情况，进而提高电机的运行效率、降低电机振动。

技术领域

本发明涉及永磁同步电机控制技术领域，尤其涉及一种电机电角度补偿方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，永磁同步电机多用于精准的扭矩控制、速度控制和位置控制。现有的永磁同步电机控制系统如图4所示，一般使用通讯式的绝对值编码器作为电机转子的位置反馈单元，而编码器因为通讯速率跟不上转矩环控制频率，编码器通常无法在每个转矩环控制时实时刷新位置信息，转矩环的电流控制器在读取到编码器采集的电角度数据的时刻与该编码器采集到该电角度数据的时刻是有时间偏差的，从而在电流控制器读取到该电角度数据的时候，电机的电角度已经改变，因此电流控制器读取到的电角度数据与真实的电角度数据之间存在偏差。因为上述编码器无法获得位置信息的实时、正确更新，导致转矩环控制输出存在效率偏低和转矩波动的问题，从而影响电机的运行效率并导致电机振动。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本申请实施例的目的在于提供一种电机电角度补偿方法、装置、电子设备及存储介质，有利于改善转矩环控制输出效率偏低和转矩波动的情况，从而提高电机的运行效率、降低电机振动。

第一方面，本申请实施例提供一种电机电角度补偿方法，应用于永磁同步电机控制系统的电流控制器，包括步骤：

A1.以预设的载波频率读取编码器采集的电角度数据和采集时间数据，并获取读取到所述电角度数据和采集时间数据时刻的读取时间数据；所述采集时间数据是指编码器采集到所述电角度数据时刻的时间数据；

A2.根据最近读取的多个电角度数据计算当前的速度数据；

A3.根据所述当前的速度数据、采集时间数据和读取时间数据计算电角度补偿值，以对当前电角度数据进行补偿；所述当前电角度数据是指当前读取到的电角度数据；

A4.以补偿后的当前电角度数据作为编码器的反馈值进行输出。

本申请实施例提供的电机电角度补偿方法，根据已读取的电角度数据计算当前的速度数据，然后根据当前速度数据、采集时间数据和读取时间数据计算出需要进行补偿的电角度补偿值，用该电角度补偿值对前电角度数据进行补偿后作为反馈值输出，可有效减小电流控制器输出的电角度数据与真实的电角度数据之间的偏差，从而有利于改善转矩环控制输出效率偏低和转矩波动的情况，进而提高电机的运行效率、降低电机振动。

优选地，步骤A2包括：

根据以下公式计算当前的速度数据：

;

其中，为当前的速度数据，n为预设的正整数值且n1,为当前电角度数据，为对应的采集时间数据，至分别是在当前电角度数据之前读取到的倒数第1个至倒数第n个电角度数据，至分别是至的采集时间数据，是当前载波周期的起始时间，至分别是当前载波周期之前的倒数第1个至倒数第n个载波周期的起始时间。

优选地，步骤A2中，n=2。

优选地，步骤A2还包括：

计算当前的速度数据与上一次计算得到的速度数据之间的速度偏差值；

判断所述速度偏差值是否大于预设的速度偏差阈值；

若否，则判定所述当前的速度数据有效；