[发明专利]自行式检修机器人

权利要求书

1.一种自行式检修机器人，该自行式检修机器人在预定的行驶路径行驶而进行设备的检修，

其特征在于，

所述自行式检修机器人具有：

自身位置推定部，其求出所述自行式检修机器人的位置；

障碍物检测部，其检测存在于所述自行式检修机器人的周围的障碍物；

检修继续可否判断部，其至少以所述自身位置推定部求出的所述自行式检修机器人的位置和所述障碍物检测部检测到的所述障碍物的信息为基础，判断所述自行式检修机器人是否能够继续所述检修；

模式选择部，其在所述检修继续可否判断部判断为所述自行式检修机器人不能继续所述检修的情况下，选择自动模式或手动模式作为所述自行式检修机器人的行驶模式；

控制部，其在所述检修继续可否判断部判断为所述自行式检修机器人能够继续所述检修的情况下和所述模式选择部选择了所述自动模式的情况下，使所述自行式检修机器人自动行驶，在所述模式选择部选择了所述手动模式的情况下，通过用户的操作使所述自行式检修机器人行驶；以及

输入输出部，其输入来自所述用户的指令。

2.根据权利要求1所述的自行式检修机器人，其特征在于，

所述自动模式包含半自动模式，

在所述半自动模式下，所述自行式检修机器人自动在所述用户指定的路径行驶。

3.根据权利要求1所述的自行式检修机器人，其特征在于，

所述自行式检修机器人具有行驶路径生成部，该行驶路径生成部在所述模式选择部选择了所述自动模式的情况下，生成所述自行式检修机器人的行驶路径，

所述自动模式具有自动避让模式、自动迂回模式、自动退避模式、自动待机模式中的至少1个，

在所述自动避让模式下，所述自行式检修机器人在所述行驶路径生成部生成的避让路径行驶，

在所述自动绕过模式下，所述自行式检修机器人在所述行驶路径生成部生成的迂回路径行驶，

在所述自动退避模式下，所述自行式检修机器人在所述行驶路径生成部生成的退避路径行驶，并向所述行驶路径生成部决定的退避场所移动而进行待机，

在所述自动待机模式下，所述自行式检修机器人在当前的场所待机预先决定的恒定时间，

所述避让路径是所述自行式检修机器人在构成行驶中的行驶路径的道路中避让所述障碍物而行驶的路径，

所述迂回路径是所述自行式检修机器人通过与构成行驶中的行驶路径的道路不同的道路迂回所述障碍物而行驶的路径，

所述退避路径是向供所述自行式检修机器人暂时待机的场所即所述退避场所行驶的路径。

4.根据权利要求2所述的自行式检修机器人，其特征在于，

所述自行式检修机器人具有行驶路径生成部，该行驶路径生成部在所述模式选择部选择了所述自动模式的情况下，生成所述自行式检修机器人的行驶路径，

所述自动模式具有避让路径指定模式、迂回路径指定模式、退避场所指定模式、自动待机模式中的至少1个，所述避让路径指定模式、所述迂回路径指定模式、所述退避场所指定模式为所述半自动模式，

在所述避让路径指定模式下，所述自行式检修机器人在所述用户指定的避让路径行驶，

在所述迂回路径指定模式下，所述自行式检修机器人在所述用户指定的迂回路径行驶，

在所述退避场所指定模式下，所述自行式检修机器人在所述行驶路径生成部生成的退避路径行驶，并向所述用户指定的退避场所移动而进行待机，

在所述自动待机模式下，所述自行式检修机器人在当前的场所待机预先决定的恒定时间或所述用户指定的时间，

所述避让路径是所述自行式检修机器人在构成行驶中的行驶路径的道路中避让所述障碍物而行驶的路径，

所述迂回路径是所述自行式检修机器人通过与构成行驶中的行驶路径的道路不同的道路迂回所述障碍物而行驶的路径，

所述退避路径是向供所述自行式检修机器人暂时待机的场所即所述退避场所行驶的路径。

5.根据权利要求1所述的自行式检修机器人，其特征在于，

所述模式选择部以所述障碍物的位置和大小、所述自行式检修机器人具有的设备的运转状况、以及所述用户的指示中的至少1个为基础，选择所述自动模式或所述手动模式。