[发明专利]自行式检修机器人

说明书

本发明提供一种自行式检修机器人，即使在因障碍物无法在检修用的预定的行驶路径行驶的情况下也能够继续检修。自行式检修机器人具有：自身位置推定部，其在行驶路径行驶而进行设备的检修，求出自行式检修机器人的位置；障碍物检测部，其检测障碍物；检修继续可否判断部，其判断自行式检修机器人是否能够继续检修；模式选择部，其在检修继续可否判断部判断为不能继续检修的情况下，选择自动模式或手动模式作为自行式检修机器人的行驶模式；控制部，其在检修继续可否判断部判断为能够继续检修的情况下和模式选择部选择了自动模式的情况下，使自行式检修机器人自动行驶，在模式选择部选择了手动模式的情况下，通过用户的操作使自行式检修机器人行驶。

技术领域

本发明涉及一边自主地在预定的路径行驶一边进行设备的检修的自行式检修机器人。

背景技术

自行式机器人能够一边在预定的路径自主行驶，一边进行设备的检修等作业。已知如下技术：在自行式机器人因障碍物等无法在预定的路径行驶的情况下，生成避让路径或迂回路径来继续行驶。

例如，专利文献1涉及决定一边进行作业一边自动行驶的作业车(自行式机器人)的行驶路径的行驶路径管理系统，且记载有如下技术：对作业对象区域进行分割而生成多个行驶路径要素，根据预定的规则选择网罗作业对象区域的行驶路径要素，并且在检测到障碍物等的情况下，生成避让障碍物的行驶路径。

另外，在专利文献2中记载了如下技术：在预测到移动装置(自行式机器人)与障碍物的碰撞的情况下，计算用于避让障碍物的经由点和通过经由点的1个或多个避让路径，针对这些路径按照评价项目设定优先顺位，由此，生成适当的避让路径。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-99112号公报

专利文献2：日本特开2008-65755号公报

发明要解决的课题

在专利文献1和2所记载的技术等现有技术中，在因障碍物而妨碍了自行式机器人的行驶的情况下，机器人追寻自动生成的避让路径而继续行驶。但是，因雨、雾等恶劣条件，使得对障碍物的检测精度差，存在难以继续自动行驶的情况。另外，根据障碍物的大小、位置的不同，有时无法生成能够供机器人安全地自动行驶的避让路径。在这样的情况下，进行设备的检修的自行式检修机器人不能自动地继续检修，无法按照计划实施检修，因此，存在无法充分地收集检修结果的课题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自行式检修机器人，即使在因障碍物而无法在检修用的预定的行驶路径行驶的情况下，也能够继续检修。

解决方案

本发明的自行式检修机器人是在预定的行驶路径行驶而进行设备的检修的自行式检修机器人，具有：自身位置推定部，其求出所述自行式检修机器人的位置；障碍物检测部，其检测存在于所述自行式检修机器人的周围的障碍物；检修继续可否判断部，其至少以所述自身位置推定部求出的所述自行式检修机器人的位置和所述障碍物检测部检测到的所述障碍物的信息为基础，判断所述自行式检修机器人是否能够继续所述检修；模式选择部，其在所述检修继续可否判断部判断为所述自行式检修机器人不能继续所述检修的情况下，选择自动模式或手动模式作为所述自行式检修机器人的行驶模式；控制部，其在所述检修继续可否判断部判断为所述自行式检修机器人能够继续所述检修的情况下和所述模式选择部选择了所述自动模式的情况下，使所述自行式检修机器人自动行驶，在所述模式选择部选择了所述手动模式的情况下，通过用户的操作使所述自行式检修机器人行驶；以及输入输出部，其输入来自所述用户的指令。

发明效果

根据本发明，能够提供一种即使在由于障碍物而无法在用于检修的预定的行驶路径上行驶的情况下，也能够继续检修的自行式检修机器人。

附图说明