[发明专利]运载工具、用于运载工具的方法和存储介质

权利要求书

1.一种运载工具，包括：

至少一个光检测和测距装置即至少一个LiDAR装置，其被配置为检测从接近所述运载工具的对象所反射的电磁辐射，并且基于所检测到的光来生成LiDAR点云信息；

至少一个计算机可读介质，其存储计算机可执行指令；

至少一个处理器，其通信地耦接到所述至少一个LiDAR装置，并且被配置为执行所述计算机可执行指令，所述执行进行操作，所述操作包括：

从所述至少一个LiDAR装置接收LiDAR点云信息；

将所述点云信息建模为球面；

基于所述球面，识别与所接收到的LiDAR点云信息的各个点簇相对应的面；

生成图数据结构，所述图数据结构包括与所识别的面中的各个面相对应的顶点；

基于各个底层点的邻接性和对应面的特性来连接所述图数据结构的顶点；

基于所述图数据结构，识别子图，其中，各个子图包括所连接的顶点；

针对各个子图，分析与该子图的顶点相对应的面的特性；以及

基于所述分析，识别与物理环境的背景特征相对应的子图；以及

控制电路，其通信地耦接到所述至少一个处理器，其中，所述控制电路被配置为基于所识别的背景特征来操作所述运载工具。

2.根据权利要求1所述的运载工具，其中，包括将点云信息建模为球面的操作包括：将点云投影到单位球面上。

3.根据权利要求1或2所述的运载工具，其中，与所述点云信息相关联的稀疏性随着距LiDAR的距离的增加而增加。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的运载工具，其中，所述点云信息不是均匀采样的。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的运载工具，其中，包括识别与所接收到的LiDAR点云信息的各个点簇相对应的面的操作包括球面旋转镶嵌。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的运载工具，其中，面是所述点云信息中的多个点之间的平面。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的运载工具，其中，惯性测量单元用于确定重力矢量，其中，所述重力矢量用于估计用于初始化球面Delaunay三角剖分的扫描圆的地平面方向，其中，球面Delaunay三角剖分能够与Fortune的扫描线算法的重构一起使用以识别面。

8.根据权利要求7所述的运载工具，其中，在适当的点处初始化所述扫描圆使得能够消除杂乱进入网格。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的运载工具，其中，包括识别与所接收到的LiDAR点云信息的各个点簇相对应的面的操作包括：在与地表面相对应的点处初始化网格化。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的运载工具，其中，同时构造图数据结构和网格。

11.一种用于运载工具的方法，包括：

从至少一个LiDAR装置接收LiDAR点云信息；

使用至少一个处理器将所述点云信息建模为球面；

使用所述至少一个处理器识别与所接收到的LiDAR点云信息的各个点簇相对应的面；

使用所述至少一个处理器生成图数据结构，所述图数据结构包括与所识别的面中的各个面相对应的顶点；

使用所述至少一个处理器基于各个底层点的邻接性和对应面的特性来连接所述图数据结构的顶点；

使用所述至少一个处理器识别所述图数据结构的子图，其中，各个子图包括所连接的顶点；

使用所述至少一个处理器分析与所述子图的顶点相对应的面的特性；

使用所述至少一个处理器基于所述分析来识别与物理环境的背景特征相对应的子图；以及

使用控制电路基于所识别的背景特征来操作运载工具。

12.根据权利要求11所述的方法，包括：将点云投影到单位球面上。