[发明专利]运载工具、用于运载工具的方法和存储介质

说明书

本发明涉及一种运载工具、用于运载工具的方法和存储介质。公开了使用LiDAR识别背景特征的技术等。该技术包括将点云信息建模为球面并且识别与所接收到的LiDAR点云信息的各个点簇相对应的面。生成图数据结构，该图数据结构包括与所识别的面中的各个面相对应的顶点，并且基于各个底层点的邻接性和对应面的特性来连接该图数据结构的顶点。分析与子图的顶点相对应的面的特性，并且基于该分析，识别与物理环境的背景特征相对应的子图。

技术领域

本说明书涉及使用LiDAR识别背景特征。

背景技术

运载工具(诸如自主运载工具等)可以使用LiDAR来识别周围环境的特征。LiDAR使用一个或多个发射器来照明附近的对象。

发明内容

根据本发明的一方面，一种运载工具，包括：至少一个光检测和测距装置即至少一个LiDAR装置，其被配置为检测从接近所述运载工具的对象所反射的电磁辐射，并且基于所检测到的光来生成LiDAR点云信息；至少一个计算机可读介质，其存储计算机可执行指令；至少一个处理器，其通信地耦接到所述至少一个LiDAR装置，并且被配置为执行所述计算机可执行指令，所述执行进行操作，所述操作包括：从所述至少一个LiDAR装置接收LiDAR点云信息；将所述点云信息建模为球面；基于所述球面，识别与所接收到的LiDAR点云信息的各个点簇相对应的面；生成图数据结构，所述图数据结构包括与所识别的面中的各个面相对应的顶点；基于各个底层点的邻接性和对应面的特性来连接所述图数据结构的顶点；基于所述图数据结构，识别子图，其中，各个子图包括所连接的顶点；针对各个子图，分析与该子图的顶点相对应的面的特性；以及基于所述分析，识别与物理环境的背景特征相对应的子图；以及控制电路，其通信地耦接到所述至少一个处理器，其中，所述控制电路被配置为基于所识别的背景特征来操作所述运载工具。

根据本发明的另一方面，一种运载工具，包括：至少一个光检测和测距装置即至少一个LiDAR装置，其被配置为检测从接近所述运载工具的对象所反射的电磁辐射，并且基于所检测到的光来生成LiDAR点云信息；至少一个计算机可读介质，其存储计算机可执行指令；至少一个处理器，其通信地耦接到所述至少一个LiDAR装置，并且被配置为执行所述计算机可执行指令，所述执行进行操作，所述操作包括：从所述至少一个LiDAR装置接收LiDAR点云信息；将所述点云信息建模为球面；基于所述球面，识别与所接收到的LiDAR点云信息的各个点簇相对应的面；生成图数据结构，所述图数据结构包括与所识别的面中的各个面相对应的顶点；基于各个底层点的邻接性和对应面的特性来连接所述图数据结构的顶点；基于所述图数据结构，识别子图，其中，各个子图包括所连接的顶点；针对各个子图，分析与该子图的顶点相对应的面的特性；以及基于所述分析，识别与物理环境的背景特征相对应的子图；以及控制电路，其通信地耦接到所述至少一个处理器，其中，所述控制电路被配置为基于所识别的背景特征来操作所述运载工具。

根据本发明的又一方面，一种非暂时性计算机可读存储介质，包括用于由第一装置的至少一个处理器执行的至少一个程序，所述至少一个程序包括指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时进行包括以下操作的方法：从至少一个LiDAR装置接收LiDAR点云信息；使用至少一个处理器将所述点云信息建模为球面；使用所述至少一个处理器识别与所接收到的LiDAR点云信息的各个点簇相对应的面；使用所述至少一个处理器生成图数据结构，所述图数据结构包括与所识别的面中的各个面相对应的顶点；使用所述至少一个处理器基于各个底层点的邻接性和对应面的特性来连接所述图数据结构的顶点；使用所述至少一个处理器识别所述图数据结构的子图，其中，各个子图包括所连接的顶点；使用所述至少一个处理器分析与所述子图的顶点相对应的面的特性；使用所述至少一个处理器基于所述分析来识别与物理环境的背景特征相对应的子图；以及使用控制电路基于所识别的背景特征来操作运载工具。

附图说明

图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。

图2例示示例“云”计算环境。

图3例示计算机系统。