[发明专利]平稳调速控制方法、装置、回转系统、起重机及电子设备

权利要求书

1.一种平稳调速控制方法，其特征在于，包括三阶段调速过程：

阶段一、调整电机目标加速度至最大；

阶段二、维持电机最大加速度调速；

阶段三、调整电机目标加速度至0；

其中，阶段一和/或阶段二采用开环控制，调速过程按照设计曲线调整目标加速度；阶段三采用闭环控制，调速过程根据目标速度和实际速度实时调节目标加速度，修正实际速度和目标速度偏差。

2.根据权利要求1所述的平稳调速控制方法，其特征在于，当所述平稳调速控制处于上一次所述三阶段调速的任一阶段的调速过程中，通过调速触发，直接进入到下一次所述三阶段调速的阶段一的调速过程。

3.根据权利要求1或2所述的平稳调速控制方法，其特征在于，所述三阶段调速过程中，

开始调速时，判断满足调速触发条件，进入调速的阶段一，按照第一调速曲线调整电机目标加速度值；

在调速的阶段一中，判断满足第二调速条件，进入调速的阶段二，按照第二调速曲线调整电机目标加速度值；

在调速的阶段一或阶段二中，判断满足第三调速条件，进入调速的阶段三，实时调节电机目标加速度，以修正实际速度和目标速度的偏差。

4.根据权利要求3所述的平稳调速控制方法，其特征在于，

在调速的阶段一、阶段二或阶段三中，判断满足所述调速触发条件时，进入下一次调速的阶段一，按照第一调速曲线调整目标加速度值。

5.根据权利要求3或4所述的平稳调速控制方法，其特征在于，

在调速的阶段三中，当目标速度和实际速度的差值满足退出条件时，退出调速的阶段三，停止调速过程。

6.根据权利要求5所述的平稳调速控制方法，其特征在于，所述调速触发条件为触发条件一或触发条件二；

所述触发条件一，为电机目标速度变化满足当前时刻t的电机目标速度与上一次调速触发时的目标速度的偏差绝对值大于预设的调速触发阈值；当满足所述触发条件一时，将当前时刻t置0，重新计时；

触发条件二，为上一次调速触发时刻的目标速度不为0且当前时刻t的目标速度变化至0；当满足所述触发条件二时，将当前时刻t置0，重新计时。

7.根据权利要求3所述的平稳调速控制方法，其特征在于，所述第一调速曲线满足公式α_tag(t)＝α_tag(0)+βt；式中，a_tag(t)为t时刻的目标加速度值；α_tag(0)为t＝0时刻的目标加速度值；β为加加速度。

8.根据权利要求3所述的平稳调速控制方法，其特征在于，所述第二调速条件为目标加速度达到最大加速度限值α_max；所述第二调速曲线满足公式α_tag(t)＝α_max，式中，t为时间，在每次进入调速的阶段二时，将时间t置0；a_tag(t)为t时刻的目标加速度值。

9.根据权利要求3所述的平稳调速控制方法，其特征在于，所述第三调速条件为满足公式式中，t为时间，在每次进入调速的阶段三时，将时间t置0；ω_act(t)为t时刻的电机实际速度；ω_tag(t)为t时刻的电机目标速度；a_tag(t)为t时刻的目标加速度值；β为加加速度；C为大于零的常数。

10.根据权利要求9所述的平稳调速控制方法，其特征在于，所述进入调速的阶段三，实时调节电机目标加速度是根据所述实际速度和目标速度的差值实时迭代更新目标加速度；迭代公式为：

式中，Δt为电机实际速度信号的接收周期。

11.根据权利要求5所述的平稳调速控制方法，其特征在于，所述退出条件为当前时刻的电机目标速度与电机实际速度偏差绝对值小于允许的电机实际与目标速度的偏差范围。