[发明专利]平稳调速控制方法、装置、回转系统、起重机及电子设备

说明书

本发明涉及一种平稳调速控制方法、装置、回转系统、起重机及电子设备，属于机电控制技术领域，解决调速中存在较大冲击或抖动问题；方法包括三阶段调速过程：阶段一、调整电机目标加速度至最大；阶段二、维持电机最大加速度调速；阶段三、调整电机目标加速度至0；其中，阶段一和阶段二采用开环控制，调速过程按照设计曲线调整目标加速度；阶段三采用闭环控制，调速过程根据目标速度和实际速度实时调节目标加速度，修正实际速度和目标速度偏差。本发明便于实现加速或减速过程中跟随目标速度实时调速的目的；控制电机的加速度连续变化，避免加速度突变所引起的受力突变而产生冲击。

技术领域

本发明涉及机电控制技术领域，具体而言，涉及一种平稳调速控制方法、装置、回转系统、起重机及电子设备。

背景技术

回转机构是实现起重机吊载平移的重要机构，现有的汽车起重机回转控制通常通过液压马达作为驱动装置，减速机传递动力至回转机构，起重机上车环绕回转支撑轴旋转。因汽车起重机上车回转惯量较大，同时动力传动链中齿轮间隙、安装间隙等问题导致汽车回转启动、停止或调速过程存在较大冲击或抖动。例如在回转加速过程直接放开手柄促使回转机构进入减速阶段，加速度由正值直接转换为负值引起回转冲击。

现有的回转稳定控制方法主要围绕回转机构平稳停车控制，多需要提前规划好机构的调速斜坡，这导致调速过程中若存在目标速度的变化时，调速控制难以实现跟随驾驶员操作需求实时调速，且缺少对整个回转调速过程的平稳控制给出解决方案，统一回转启动、停止以及变速过程的调速控制。

因此，需要一种新的平稳调速控制方法、装置、回转系统、起重机及电子设备。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种平稳调速控制方法、装置、回转系统、起重机及电子设备，用于解决调速中存在较大冲击或抖动问题。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明的一方面公开了一种平稳调速控制方法，包括三阶段调速过程：

阶段一、调整电机目标加速度至最大；

阶段二、维持电机最大加速度调速；

阶段三、调整电机目标加速度至0；

其中，阶段一和/或阶段二采用开环控制，调速过程按照设计曲线调整目标加速度；阶段三采用闭环控制，调速过程根据目标速度和实际速度实时调节目标加速度，修正实际速度和目标速度偏差。

进一步地，当所述平稳调速控制处于上一次所述三阶段调速的任一阶段的调速过程中，通过调速触发，直接进入到下一次所述三阶段调速的阶段一的调速过程。

进一步地，所述三阶段调速过程中，

开始调速时，判断满足调速触发条件，进入调速的阶段一，按照第一调速曲线调整电机目标加速度值；

在调速的阶段一中，判断满足第二调速条件，进入调速的阶段二，按照第二调速曲线调整电机目标加速度值；

在调速的阶段一或阶段二中，判断满足第三调速条件，进入调速的阶段三，实时调节电机目标加速度，以修正实际速度和目标速度的偏差。

进一步地，在调速的阶段一、阶段二或阶段三中，判断满足所述调速触发条件时，进入下一次调速的阶段一，按照第一调速曲线调整目标加速度值。

进一步地，在调速的阶段三中，当目标速度和实际速度的差值满足退出条件时，退出调速的阶段三，停止调速过程。

进一步地，所述调速触发条件为触发条件一或触发条件二；