[发明专利]无人机库控制方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种无人机库控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人机库，所述无人机库用于停泊无人机，所述无人机库配置机械手组，还配置有与所述机械手组内每个机械手电连接的机械手驱动结构，所述方法包括：

控制所述无人机在所述无人机库内的指定位置悬停；

利用每个所述机械手驱动结构分别控制每个所述机械手执行指定动作；

在执行所述指定动作的过程中，获取每个所述机械手驱动结构的驱动反馈信息；

对每个所述驱动反馈信息进行比对，并基于比对结果确定每个所述机械手驱动结构之间的同步状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机库还配置有气象传感器组；

在所述控制所述无人机在所述无人机库内的指定位置悬停的步骤之前，所述方法还包括：

通过所述气象传感器组采集所述无人机的工作环境的气象参数，以及获取预设的气象阈值；

基于所述气象参数和所述气象阈值，判断所述无人机的工作环境是否满足预设环境条件；

如果否，向所述无人机发送返航指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机库还配置有无人机电池信息收集结构；

在所述控制所述无人机在所述无人机库内的指定位置悬停的步骤之前，所述方法还包括：

向所述无人机发送请求信息；其中，所述请求信息用于获取所述无人机的电池使用信息；

接收所述无人机返回的所述电池使用信息；

基于所述电池使用信息，判断所述无人机是否满足续航条件；

如果否，向所述无人机发送返航指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述机械手驱动结构均包括伺服驱动器，和与所述伺服驱动器电连接的伺服电机，所述伺服电机配置有位置控制模式和扭矩控制模式；

所述利用每个所述机械手驱动结构分别控制每个所述机械手执行指定动作的步骤，包括：

对于每个机械手驱动结构，利用所述伺服驱动器将所述伺服电机置为位置控制模式，以通过所述伺服电机驱动所述机械手前往所述指定位置；

如果监听到所述机械手已达到所述指定位置，利用所述伺服驱动器将所述伺服电机置为扭矩控制模式，以通过所述伺服电机确定所述机械手执行指定动作；

所述指定动作包括无人机抓取动作和/或充电动作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，每个所述机械手驱动结构之间通信连接；

对每个所述驱动反馈信息进行比对的步骤，包括：

对于每个机械手驱动结构，获取该机械手驱动结构对应的第一反馈信息，并接收其他机械手驱动结构发送的第二反馈信息，将所述第一反馈信息和所述第二反馈信息进行比对。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机库配置有电动推杆和压力传感器，所述电动推杆用于向所述无人机施加压力，所述压力传感器用于采集所述无人机的承压信息；

所述方法还包括：

获取所述无人机的承压信息，并判断所述承压信息是否超过承压阈值；

如果是，控制所述电动推杆停止向所述无人机施加压力。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于比对结果确定每个所述机械手驱动结构之间的同步状态的步骤，包括：

判断比对结果是否超出预设同步阈值；

如果是，确定每个所述机械手驱动结构之间的同步状态为不同步，并生成预警信号；

如果否，确定每个所述机械手驱动结构之间的同步状态为同步。