[发明专利]无人机库控制方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供了一种无人机库控制方法、装置及电子设备，涉及无人机库控制技术领域，所述方法应用于无人机库，所述无人机库用于停泊无人机，所述无人机库配置机械手组，还配置有与所述机械手组内每个机械手电连接的机械手驱动结构，所述方法包括：控制所述无人机在所述无人机库内的指定位置悬停；利用每个所述机械手驱动结构分别控制每个所述机械手执行指定动作；在执行所述指定动作的过程中，获取每个所述机械手驱动结构的驱动反馈信息；对每个所述驱动反馈信息进行比对，并基于比对结果确定每个所述机械手驱动结构之间的同步状态。本发明可以有效提高无人机库执行任务的安全性和稳定性，提高无人机库的工作效率。

技术领域

本发明涉及无人机库控制技术领域，尤其是涉及一种无人机库控制方法、装置及电子设备。

背景技术

目前，无人机在各行各业得到广泛应用，作为无人机后备支撑的无人机库起到至关重要的作用。无人机库可以实现无人机电池更换、无人机吊舱更换等功能，诸如相关技术提供的一种3.9固定机库中，然而该3.9固定机库灵活性差。目前大多无人机库为无人机换电池或更换吊舱时通过会采用龙门结构，但是龙门结构的两轴运行时会产生较大的运行偏差，将不利于无人机库高效稳固的工作，使电池或吊舱更换过程存在一定的安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机库控制方法、装置及电子设备，本发明实施例可以有效提高无人机库执行任务的安全性和稳定性，提高无人机库的工作效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机库控制方法，所述方法应用于无人机库，所述无人机库用于停泊无人机，所述无人机库配置机械手组，还配置有与所述机械手组内每个机械手电连接的机械手驱动结构，所述方法包括：控制所述无人机在所述无人机库内的指定位置悬停；利用每个所述机械手驱动结构分别控制每个所述机械手执行指定动作；在执行所述指定动作的过程中，获取每个所述机械手驱动结构的驱动反馈信息；对每个所述驱动反馈信息进行比对，并基于比对结果确定每个所述机械手驱动结构之间的同步状态。

在一种实施方式中，所述无人机库还配置有气象传感器组；在所述控制所述无人机在所述无人机库内的指定位置悬停的步骤之前，所述方法还包括：通过所述气象传感器组采集所述无人机的工作环境的气象参数，以及获取预设的气象阈值；基于所述气象参数和所述气象阈值，判断所述无人机的工作环境是否满足预设环境条件；如果否，向所述无人机发送返航指令。

在一种实施方式中，所述无人机库还配置有无人机电池信息收集结构；在所述控制所述无人机在所述无人机库内的指定位置悬停的步骤之前，所述方法还包括：向所述无人机发送请求信息；其中，所述请求信息用于获取所述无人机的电池使用信息；接收所述无人机返回的所述电池使用信息；基于所述电池使用信息，判断所述无人机是否满足续航条件；如果否，向所述无人机发送返航指令。

在一种实施方式中，每个所述机械手驱动结构均包括伺服驱动器，和与所述伺服驱动器电连接的伺服电机，所述伺服电机配置有位置控制模式和扭矩控制模式；所述利用每个所述机械手驱动结构分别控制每个所述机械手执行指定动作的步骤，包括：对于每个机械手驱动结构，利用所述伺服驱动器将所述伺服电机置为位置控制模式，以通过所述伺服电机驱动所述机械手前往所述指定位置；如果监听到所述机械手已达到所述指定位置，利用所述伺服驱动器将所述伺服电机置为扭矩控制模式，以通过所述伺服电机确定所述机械手执行指定动作；所述指定动作包括无人机抓取动作和/或充电动作。

在一种实施方式中，每个所述机械手驱动结构之间通信连接；对每个所述驱动反馈信息进行比对的步骤，包括：对于每个机械手驱动结构，获取该机械手驱动结构对应的第一反馈信息，并接收其他机械手驱动结构发送的第二反馈信息，将所述第一反馈信息和所述第二反馈信息进行比对。

在一种实施方式中，所述无人机库配置有电动推杆和压力传感器，所述电动推杆用于向所述无人机施加压力，所述压力传感器用于采集所述无人机的承压信息；所述方法还包括：获取所述无人机的承压信息，并判断所述承压信息是否超过承压阈值；如果是，控制所述电动推杆停止向所述无人机施加压力。