[发明专利]一种智慧农业绳驱并联机器人

权利要求书

1.一种智慧农业绳驱并联机器人，其特征在于：包括末端执行器和环绕所述末端执行器设置的多个支架，任一所述支架设有拉绳和用于收放所述拉绳的驱动组件；所述拉绳的一端与所述驱动组件连接，所述拉绳的另一端与所述末端执行器连接。

2.根据权利要求1所述的智慧农业绳驱并联机器人，其特征在于：所述驱动组件包括滑块、设于所述支架的驱动电机以及与所述驱动电机传动连接的螺杆；所述滑块设有螺孔，所述螺杆穿过所述螺孔；所述拉绳远离所述末端执行器的一端与所述滑块连接。

3.根据权利要求2所述的智慧农业绳驱并联机器人，其特征在于：所述支架设有与所述螺杆平行的导向杆，所述滑块滑动套设于所述导向杆。

4.根据权利要求2所述的智慧农业绳驱并联机器人，其特征在于：所述支架设有滑轮，所述拉绳绕设于所述滑轮外侧壁。

5.根据权利要求2所述的智慧农业绳驱并联机器人，其特征在于：所述支架设有安装板，所述安装板设有轴承；所述轴承包括转动连接的内圈和外圈，所述外圈固定于所述安装板，所述驱动电机的传动轴和所述螺杆均固定于所述内圈。

6.根据权利要求2所述的智慧农业绳驱并联机器人，其特征在于：还包括控制器，所述支架设有与所述滑块配合的接近开关；所述接近开关与所述驱动电机均与所述控制器电连接。

7.根据权利要求2所述的智慧农业绳驱并联机器人，其特征在于：所述驱动电机为步进电机。

8.根据权利要求1所述的智慧农业绳驱并联机器人，其特征在于：任意相邻两个所述支架之间设有连接杆，所述连接杆的一端与一个所述支架连接，所述连接杆的另一端与另一个所述支架连接。

9.根据权利要求1所述的智慧农业绳驱并联机器人，其特征在于：所述支架的数量为六个，六个所述支架均匀间隔设于同一个圆的圆周；所述末端执行器设于六个所述支架围成圆的圆心位置。

10.根据权利要求9所述的智慧农业绳驱并联机器人，其特征在于：六个所述支架依次分为第一支架、第二支架、第三支架、第四支架、第五支架和第六支架；所述第一支架、所述第三支架与所述第五支架对应的所述拉绳均与所述末端执行器的轴心位置连接；所述第二支架、所述第四支架和所述第六支架对应的所述拉绳与所述末端执行器的连接点位于同一个圆的圆周。