[发明专利]一种智慧农业绳驱并联机器人

说明书

本发明提出了一种智慧农业绳驱并联机器人，涉及农业设备技术领域。一种智慧农业绳驱并联机器人，包括末端执行器和环绕末端执行器设置的多个支架，任一支架设有拉绳和用于收放拉绳的驱动组件；拉绳的一端与驱动组件连接，拉绳的另一端与末端执行器连接。采用本发明，智慧农业绳驱并联机器人续航能力强，不会受到地形的限制，便于对农作物进行浇灌、喷洒农药等操作。

技术领域

本发明涉及农业设备技术领域，具体而言，涉及一种智慧农业绳驱并联机器人。

背景技术

现有农业生产中，经常需要对农作物进行浇灌、喷洒农药等操作，目前主要是通过无人机或行走型农业机器人进行操作。无人机续航能力差、承重少，无人机大多应用在农业中的喷洒农药这一环节，而面对大面积的需要喷洒农药的土地，无人机需要多次返回重新添加燃料与农药进行再次喷洒，效果差并且成本较高。现在多用行走型农业机器人对无人机进行供电与补给以解决无人机的缺陷。

行走型农业机器人对道路要求高，此类机器人解决了无人机承重不足，续航能力差的缺点，但需要在平坦的地面运行，并且要在农田之间留出道路供机器人行动，具有一定的局限性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智慧农业绳驱并联机器人，其续航能力强，不会受到地形的限制，便于对农作物进行浇灌、喷洒农药等操作。

本发明的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种智慧农业绳驱并联机器人，包括末端执行器和环绕末端执行器设置的多个支架，任一支架设有拉绳和用于收放拉绳的驱动组件；拉绳的一端与驱动组件连接，拉绳的另一端与末端执行器连接。

进一步的，在本发明的一些实施例中，上述驱动组件包括滑块、设于支架的驱动电机以及与驱动电机传动连接的螺杆；滑块设有螺孔，螺杆穿过螺孔；拉绳远离末端执行器的一端与滑块连接。

进一步的，在本发明的一些实施例中，上述支架设有与螺杆平行的导向杆，滑块滑动套设于导向杆。

进一步的，在本发明的一些实施例中，上述支架设有滑轮，拉绳绕设于滑轮外侧壁。

进一步的，在本发明的一些实施例中，上述支架设有安装板，安装板设有轴承；轴承包括转动连接的内圈和外圈，外圈固定于安装板，驱动电机的传动轴和螺杆均固定于内圈。

进一步的，在本发明的一些实施例中，上述还包括控制器，支架设有与滑块配合的接近开关；接近开关与驱动电机均与控制器电连接。

进一步的，在本发明的一些实施例中，上述驱动电机为步进电机。

进一步的，在本发明的一些实施例中，上述任意相邻两个支架之间设有连接杆，连接杆的一端与一个支架连接，连接杆的另一端与另一个支架连接。

进一步的，在本发明的一些实施例中，上述支架的数量为六个，六个支架均匀间隔设于同一个圆的圆周；末端执行器设于六个支架围成圆的圆心位置。

进一步的，在本发明的一些实施例中，上述六个支架依次分为第一支架、第二支架、第三支架、第四支架、第五支架和第六支架；第一支架、第三支架与第五支架对应的拉绳均与末端执行器的轴心位置连接；第二支架、第四支架和第六支架对应的拉绳与末端执行器的连接点位于同一个圆的圆周。

相对于现有技术，本发明实施例至少具有如下优点或有益效果：

本发明实施例提供一种智慧农业绳驱并联机器人，包括末端执行器和环绕末端执行器设置的多个支架，任一支架设有拉绳和用于收放拉绳的驱动组件；拉绳的一端与驱动组件连接，拉绳的另一端与末端执行器连接。