[发明专利]软体康复机器人的线驱传动系统在审
| 申请号： | 202110611950.8 | 申请日： | 2021-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN113288720A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 王灿雷;刘永波;李菁;郑豪杰;胡星星;伍森 | 申请（专利权）人： | 法罗适(上海)医疗技术有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 林之权 |
| 地址： | 201600 上海市松江区九亭镇潮富路8*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 软体 康复 机器人 传动系统 | ||
1.一种软体康复机器人的线驱传动系统，其特征在于，包括绳索驱动模块(100)、始端线索(200)和防松装置(300)；所述防松装置(300)上设置有弹性机构，所述始端线索(200)的一端与所述绳索驱动模块(100)连接，所述始端线索(200)的另一端与所述弹性机构连接；当所述绳索驱动模块(100)牵拉所述始端线索(200)时，所述弹性机构能够被所述始端线索(200)拖拽而发生弹性形变；当所述绳索驱动模块(100)推送所述始端线索(200)时，所述弹性机构能够自行恢复初始形状。
2.根据权利要求1所述的软体康复机器人的线驱传动系统，其特征在于，所述弹性机构包括基座(310)、弹性件(320)和活动块(330)；所述弹性件(320)设置在所述基座(310)上，所述活动块(330)与所述弹性件(320)连接，所述始端线索(200)与所述活动块(330)连接。
3.根据权利要求2所述的软体康复机器人的线驱传动系统，其特征在于，所述弹性件(320)为弹簧片；所述弹簧片的一端固定安装在所述基座(310)上，所述弹簧片的另一端设置所述活动块(330)。
4.根据权利要求2所述的软体康复机器人的线驱传动系统，其特征在于，所述弹性件(320)为橡胶棒，所述橡胶棒能够弹性摆动；所述橡胶棒的一端固定安装在所述基座(310)上，所述橡胶棒的另一端设置所述活动块(330)。
5.根据权利要求2所述的软体康复机器人的线驱传动系统，其特征在于，所述基座(310)上设置有导向杆(340)，所述弹性件(320)包括螺旋弹簧，所述螺旋弹簧套设在所述导向杆(340)上，所述活动块(330)活动设置在所述导向杆(340)上，并能够沿所述导向杆(340)的长度方向移动。
6.根据权利要求5所述的软体康复机器人的线驱传动系统，其特征在于，所述螺旋弹簧的数量为一个，所述螺旋弹簧位于所述活动块(330)的一侧；或者所述螺旋弹簧的数量为两个，两个所述螺旋弹簧分别位于所述活动块(330)的两侧。
7.根据权利要求2所述的软体康复机器人的线驱传动系统，其特征在于，所述始端线索(200)包括内部绳索(210)和外部套管(220)，所述外部套管(220)包裹所述内部绳索(210)，所述内部绳索(210)的两端分别连接所述绳索驱动模块(100)和所述弹性机构；所述外部套管(220)与所述基座(310)连接。
8.根据权利要求7所述的软体康复机器人的线驱传动系统，其特征在于，所述始端线索(200)还包括耐磨套管(230)，所述耐磨套管(230)包裹所述内部绳索(210)，所述外部套管(220)包裹所述耐磨套管(230)。
9.根据权利要求2所述的软体康复机器人的线驱传动系统，其特征在于，还包括末端线索(400)；所述末端线索(400)的一端与所述活动块(330)连接，所述末端线索(400)的另一端用于连接康复训练手套(500)。
10.根据权利要求9所述的软体康复机器人的线驱传动系统，其特征在于，还包括所述康复训练手套(500)；所述康复训练手套(500)与所述末端线索(400)的另一端连接。
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