[发明专利]软体康复机器人的线驱传动系统

说明书

本发明提供了一种软体康复机器人的线驱传动系统，涉及智能医疗器械技术领域。该软体康复机器人的线驱传动系统包括绳索驱动模块、始端线索和防松装置；防松装置上设置有弹性机构，始端线索的一端与绳索驱动模块连接，始端线索的另一端与弹性机构连接；当绳索驱动模块牵拉始端线索时，弹性机构能够被始端线索拖拽而发生弹性形变；当绳索驱动模块推送始端线索时，弹性机构能够自行恢复初始形状。本发明的软体康复机器人的线驱传动系统，将防松装置与绳索驱动模块通过始端线索连接实现线驱控制，克服了线驱传动绳索容易松脱的缺陷。

技术领域

本发明涉及智能医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种软体康复机器人的线驱传动系统。

背景技术

现有的软体康复机器人的线驱传动系统，一般由驱动装置和线路系统直接与康复训练手套连接，其控制结构松散，控制效率不高，且绳索容易发生松动导致控制失效。

发明内容

本发明的目的在于提供一种软体康复机器人的线驱传动系统，有助于解决上述技术问题。

本发明是这样实现的：

一种软体康复机器人的线驱传动系统，其包括绳索驱动模块、始端线索和防松装置；所述防松装置上设置有弹性机构，所述始端线索的一端与所述绳索驱动模块连接，所述始端线索的另一端与所述弹性机构连接；当所述绳索驱动模块牵拉所述始端线索时，所述弹性机构能够被所述始端线索拖拽而发生弹性形变；当所述绳索驱动模块推送所述始端线索时，所述弹性机构能够自行恢复初始形状。

上述软体康复机器人的线驱传动系统在使用时，将绳索驱动模块控制传动的始端线索先连接到防松装置上，利用防松装置上的弹性机构的弹性作用力拉紧始端线索，时刻保持始端线索在实现基本的牵拉和释放功能时，能够与绳索驱动模块保持不松脱，避免了控制结构松散的缺点，提高了控制效率。

进一步地，所述弹性机构包括基座、弹性件和活动块；所述弹性件设置在所述基座上，所述活动块与所述弹性件连接，所述始端线索与所述活动块连接。其技术效果在于：基座用于安装弹性件和活动块，活动块用来连接始端线索，而弹性件对活动块起弹性支撑作用。

进一步地，所述弹性件为弹簧片；所述弹簧片的一端固定安装在所述基座上，所述弹簧片的另一端设置所述活动块。其技术效果在于：弹簧片结构简单轻便体积小，方便安装空间小。

进一步地，所述弹性件为橡胶棒，所述橡胶棒能够弹性摆动；所述橡胶棒的一端固定安装在所述基座上，所述橡胶棒的另一端设置所述活动块。其技术效果在于：橡胶棒安装稳定性高，其变形量小而弹力较大，适用于大阻力的线驱传动控制。

进一步地，所述基座上设置有导向杆，所述弹性件包括螺旋弹簧，所述螺旋弹簧套设在所述导向杆上，所述活动块活动设置在所述导向杆上，并能够沿所述导向杆的长度方向移动。其技术效果在于：导向杆起导向作用，辅助螺旋弹簧的压缩和伸长，使得活动块沿需要的方向移动；螺旋弹簧利用自身的弹性势能积蓄和释放过程，在不控制驱动的情况下，能够保证始端线索始终与绳索驱动模块处于张紧不松脱的状态。

进一步地，所述螺旋弹簧的数量为一个，所述螺旋弹簧位于所述活动块的一侧；或者所述螺旋弹簧的数量为两个，两个所述螺旋弹簧分别位于所述活动块的两侧。其技术效果在于：一个螺旋弹簧时，可以利用弹簧被拉伸后的收缩弹力或者弹簧被挤压后的伸展弹力保持始端线索处于张紧状态。而两个螺旋弹簧同时设置时，可同时利用弹簧的拉力和压力，降低使用故障率。

进一步地，所述始端线索包括内部绳索和外部套管，所述外部套管包裹所述内部绳索，所述内部绳索的两端分别连接所述绳索驱动模块和所述弹性机构；所述外部套管与所述基座连接。其技术效果在于：外部套管起导向作用，保护内部绳索不受外力干扰。并且，由于外部套管与基座连接，则内部绳索能够相对于外部套管而轴向移动。