[发明专利]对于不受保护的转弯的早期对象检测在审
申请号: | 202110612557.0 | 申请日: | 2018-11-28 |
公开(公告)号: | CN113276847A | 公开(公告)日: | 2021-08-20 |
发明(设计)人: | B.D.路德斯 | 申请(专利权)人: | 伟摩有限责任公司 |
主分类号: | B60W30/08 | 分类号: | B60W30/08;B60W30/09;B60W60/00;G08G1/16 |
代理公司: | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人: | 金玉洁 |
地址: | 美国加利*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 对于 不受 保护 转弯 早期 对象 检测 | ||
1.一种用于在自主驾驶模式下操作车辆的方法,所述方法包括:
通过车辆的感知系统在初始传感器操作期间检测车辆的外部环境中的一个或多个对象,基于初始传感器操作,所检测的一个或多个对象中的每一个具有与其相关联的第一置信度水平;
通过车辆的感知系统在随后的传感器操作期间检测外部环境中的所述一个或多个对象中的至少一个,基于随后的传感器操作,所检测的一个或多个对象中的所述至少一个中的每一个具有与其相关联的第二置信度水平;以及
响应于从第一置信度水平到第二置信度水平的改变,通过车辆的控制系统确定是否更改要由车辆执行的驾驶动作。
2.根据权利要求1所述的方法,其中,确定是否更改驾驶动作是基于自主驾驶模式下的当前驾驶情景的。
3.根据权利要求2所述的方法,其中,所述当前驾驶情景包括并道或进入到道路上。
4.根据权利要求2所述的方法,其中,所述当前驾驶情景包括进行到道路上的不受保护的转弯。
5.根据权利要求2所述的方法,其中,所述当前驾驶情景包括沿高速道路行驶。
6.根据权利要求1所述的方法,其中,确定是否更改驾驶动作包括确定从第一置信度水平到第二置信度水平的改变是针对所述一个或多个对象中的所述至少一个的置信度的增加。
7.根据权利要求1所述的方法,其中,所述驾驶动作是初步动作,并且确定是否更改驾驶动作包括确定采取与初步动作不同的动作。
8.一种用于在自主驾驶模式下操作车辆的方法,所述方法包括:
通过车辆的感知系统在初始传感器操作期间检测车辆的外部环境中的一个或多个对象,基于初始传感器操作,所检测的一个或多个对象中的每一个具有与其相关联的第一置信度水平;
响应于检测到具有第一置信度水平的一个或多个对象,通过车辆的控制系统使车辆采取初步动作;
通过车辆的感知系统在随后的传感器操作期间检测外部环境中的所述一个或多个对象中的至少一个,基于随后的传感器操作,所检测的一个或多个对象中的所述至少一个中的每一个具有与其相关联的第二置信度水平;以及
响应于检测到具有第二置信度水平的所述一个或多个对象中的所述至少一个,通过控制系统使车辆采取次级动作。
9.根据权利要求8所述的方法,其中,所述次级动作是初步动作的修改。
10.根据权利要求9所述的方法,其中,所述初步动作是停止加速,以及所述次级动作是减速。
11.根据权利要求8所述的方法,其中,所述次级动作是初步动作的继续。
12.根据权利要求11所述的方法,其中,所述初步动作是等待,以及所述次级动作是继续等待。
13.根据权利要求8所述的方法,其中,所述次级动作是与所述初步动作不同的响应动作。
14.根据权利要求13所述的方法,其中,所述次级动作是停止所述自主车辆。
15.根据权利要求8所述的方法,其中,所述初步动作是让行、减速、停止加速、改变车道或等待中的一个。
16.根据权利要求15所述的方法,其中,所述次级动作是加速、停止或继续等待中的一个。
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