[发明专利]对于不受保护的转弯的早期对象检测

说明书

提供了一种用于在自主驾驶模式下操作车辆的方法以及车辆，所述方法包括：通过车辆的感知系统在初始传感器操作期间检测车辆的外部环境中的一个或多个对象，基于初始传感器操作，所检测的一个或多个对象中的每一个具有与其相关联的第一置信度水平；通过车辆的感知系统在随后的传感器操作期间检测外部环境中的所述一个或多个对象中的至少一个，基于随后的传感器操作，所检测的一个或多个对象中的所述至少一个中的每一个具有与其相关联的第二置信度水平；以及响应于从第一置信度水平到第二置信度水平的改变，通过车辆的控制系统确定是否更改要由车辆执行的驾驶动作。

本申请是申请日为2018年11月28日、申请号为201880079258.1、发明名称为“对于不受保护的转弯的早期对象检测”的发明专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请是2017年12月7日提交的美国专利申请第15/834,535号的继续，通过引用将该美国专利申请的公开内容并入本文。

背景技术

自主车辆(例如，不需要人类驾驶员的车辆)可以用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一位置。这样的车辆可以在完全自主模式下操作，在该完全自主模式下，乘客可以提供一些初始输入，诸如接取或目的地位置，并且车辆将自身操纵到该位置。

尽管某些自主车辆可以在半自主模式下操作，诸如在某些情况下人类驾驶员接管车辆的控制，但是自主车辆尽可能以最安全的方式操作仍然很重要。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种用于操纵车辆的方法。所述方法包括：对于具有一个或多个传感器的自主车辆，限定具有第一相关的置信度值的第一传感器范围，第一传感器范围与一个或多个传感器的可及范围(reach)的外界限相邻，并限定第二传感器范围，第二传感器范围具有高于第一置信度值的第二相关的置信度值，第二传感器范围在第一传感器范围内，并且比第一传感器范围更接近一个或多个传感器。该方法还包括在一个或多个处理器处从一个或多个传感器接收输入，由一个或多个处理器基于从一个或多个传感器接收的输入来检测在车辆的第一传感器范围内的对象，和在在第二传感器范围内检测到所述对象之前，使车辆响应于在第一传感器范围内检测到对象而采取第一动作，其中，第一动作包括让行、停止加速、减速或切换车道中的至少一个。在一些示例中，该方法还可以包括：由一个或多个处理器基于从一个或多个传感器接收的进一步输入来检测对象已经移入车辆的第二传感器范围中，和基于对第二传感器范围内的对象的检测来验证对第一传感器范围内的对象的检测。

车辆在从一个或多个传感器接收输入时，可能正在等待并道到具有每小时45英里或更高的速度限制的道路上。在该示例中，在第一传感器范围内检测到的对象可以是在道路上行进的第二车辆，并且第一动作可以包括继续等待以并道到道路上。在另一示例中，车辆在从一个或多个传感器接收输入时，正在具有每小时45英里或更高的速度限制的道路的第一车道中行进，在第一传感器范围内检测到的对象是第二车辆，该第二车辆在道路上的第一车道或第二车道中行进并从后面靠近该车辆，并且第一动作包括离开第二车辆正在其中行进的车道而改变车道。在又一示例中，车辆在从一个或多个传感器接收输入时，正在进行到道路上的不受保护的转弯，在第一传感器范围内检测到的对象是沿着道路朝着车辆行进的第二车辆，并且第一动作可以包括等待直到第一传感器范围和第二传感器范围通畅(clear)为止，才进行不受保护的转弯。

本公开的另一方面提供一种系统，其包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器具有：与一个或多个传感器的可及范围的外界限相邻的第一限定范围，第一限定范围具有第一相关的置信度值；和第二限定范围，第二限定范围在第一传感器范围内并比第一传感器范围更接近一个或多个传感器，第二限定范围具有高于第一置信度值的第二相关的置信度值。该系统还包括与一个或多个传感器通信的一个或多个处理器，其中，该一个或多个处理器被配置为：从一个或多个传感器接收输入；基于从一个或多个传感器接收的输入，检测车辆的第一传感器范围内的对象；和在在第二传感器范围内检测到对象之前，使车辆响应于在第一传感器范围内检测到对象而采取第一动作，其中，第一动作包括让行、停止加速、减速或切换车道中的至少一个。