[发明专利]一种多功能装卸一体机器人

说明书

本发明公开了一种多功能装卸一体机器人，涉及装卸一体机器人领域，针对现有的装卸一体机器人不方便进行灵活的调节使用，同时功能单一，且装卸效率较低的问题，现提出如下方案，其包括全向车平台、六轴机械臂、方形框，方形框的的内壁固定连接有设备仓，设备仓的上端面阵列固定安装有推杆电机与限位筒，设备仓的下端面固定安装有吸盘，所述方形框内转动连接有螺杆，且螺杆在设备仓内的表面固定套装有第一齿轮，所述螺杆的两端均螺纹套设有滑块，所述滑块的下端面设置有夹持机构，所述限位筒内设置有调节机构。本装置具有可以方便的进行调节，以及方便对各种不同体积、形状与重量的物体进行紧固的夹持，大大的提高了装置的功能性的特点。

技术领域

本发明涉及装卸一体机器人领域，尤其涉及一种多功能装卸一体机器人。

背景技术

自动装卸机器人可用于替代人工搬运物料包进行装车的操作，不仅适用于粉尘多等环境较差的工作环境，减少了人工搬运可能存在的安全隐患，而且工作效率较高。但是，由于物料包的长度、宽度通常并不相等，承运的车箱尺寸也不完全相同，因此为了充分、合理的利用车箱空间，装车时需要对物料包的摆放朝向进行统一。人工操作时，固然可以进行统一物料包摆放朝向的识别和调整，但人工成本高、劳动强度大、受环境约束多。

但是现有的装卸一体机器人其的装卸夹持机构一般都是固定的设备，不方便进行调节，而在实际的使用中，由于货物的体积以及形状的不同，现有的装卸一体机器人一般不方便灵活的进行调节，以通用的对各种不同形状以及体积的货物进行装卸，造成现有的装卸一体机器人灵活性差，不具有多功能性，同时还不方便调节使用，对货物的装卸效率较低。因此提出一种多功能装卸一体机器人。

发明内容

本发明提出的一种多功能装卸一体机器人，解决了现有的装卸一体机器人不方便进行灵活的调节使用，同时功能单一，且装卸效率较低的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种多功能装卸一体机器人，包括全向车平台、六轴机械臂、方形框，方形框的前、后内壁之间固定连接有设备仓，设备仓的上端面阵列固定安装有推杆电机，且推杆电机的上端固定连接与限位筒，设备仓的下端面固定安装有吸盘，所述方形框前、后两侧的左、右内壁之间转动连接有螺杆，且螺杆穿过设备箱并在设备仓内的表面固定套装有第一齿轮，所述设备仓的下内壁固定安装有第一电机且第一电机的输出端固定连接有第二齿轮，且第二齿轮与第一齿轮啮合连接，所述螺杆的两端均螺纹套设有滑块，所述滑块的下端面设置有夹持机构，所述限位筒内设置有调节机构，所述六轴机械臂的末端与限位筒之间转动连接。

优选的，夹持机构包括安装板、转轴、第三齿轮、转板、卡爪、电动气缸、转杆、开口，所述滑块的下端面固定连接有安装板，所述安装板的下端面转动连接有转轴，且转轴的下端固定连接有转板，所述转轴的表面等间隔固定套装有第三齿轮，两侧的所述转板互相靠近一侧面的下端转动连接有卡爪，两侧的所述转板互相远离的一侧均安装有电动气缸，且电动气缸的下端与各自一侧的卡爪之间转动连接有转杆，两侧的所述转板上开设有开口，所述螺杆两端表面的螺纹旋向为相反的设置。

优选的，调节机构包括限位滑杆、齿条、滑道口，所述限位筒的两端均滑动套设有限位滑杆，所述限位滑杆与限位筒的内壁之间固定连接有弹簧，两侧的所述限位滑杆互相远离的一端均延伸在限位筒的左、右两外侧，且每个所述限位滑杆延伸端的下侧均固定连接有齿条，每个所述安装板的表面均开设有滑道口。

优选的，所述设备仓在方形框内居中的设置，且设备仓的长度小于方形框的长度，两侧的所述螺杆在设备仓的两外侧均设置有延伸端。

优选的，所述螺杆两外侧的延伸端均通过轴承转动连接在方形框的两侧内壁，且螺杆两侧的延伸端均螺纹套设有滑块，每个所述滑块的下端面均延伸在方形框的下方并固定连接有安装板。

优选的，两侧的所述限位滑杆互相靠近的一端分别滑动设置在限位筒内的两端。