[发明专利]用于自动驾驶仿真测试的测试方法和测试系统

说明书

本发明涉及一种用于自动驾驶仿真测试的测试方法，包括如下步骤：‑构建自动驾驶仿真测试环境；‑在所述自动驾驶仿真测试环境下，进行自动驾驶仿真测试；‑对所述自动驾驶仿真测试的结果进行评价；根据本发明的技术方案，在构建自动驾驶仿真测试环境的步骤中，还包括如下步骤：‑将自动驾驶仿真测试环境细分为若干个测试环境条件，并且对每个测试环境条件赋予相应的难度分数；‑将所有的测试环境条件的难度分数相加得到难度分数总和；在对自动驾驶仿真测试的结果进行评价的步骤中，结合难度分数总和对自动驾驶仿真测试的结果进行评价。此外，本发明还涉及一种用于运行根据本发明的测试方法的测试系统。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶的仿真测试，尤其涉及一种用于自动驾驶仿真测试的测试方法和测试系统。

背景技术

随着汽车行业的快速发展，全球的汽车制造商正在不断加大对主动安全技术和智能化技术的研究投入，汽车在不久的将来一定会实现全自动驾驶。为了实现汽车的自动驾驶功能，如何高效的测试和验证自动驾驶算法的合理性以及自动驾驶系统的稳定性已经成为业内的主要研究方向。自动驾驶车辆测试可分为实车测试和虚拟仿真测试。仿真测试相比于实车测试成本低，测试速度快，无安全风险，因此在研发的早期阶段被广泛应用。

为了对仿真测试系统进行改进，需要对仿真测试结果进行评价。在现有技术中，目前的测试和评价系统只是简单地罗列一些可能的影响因素和结果，并没有对复杂的全场景行驶的自动驾驶仿真测试结果进行评价。实际情况中的自动驾驶环境条件太多、太复杂，因此很难优化用于一些特定条件的算法。此外，目前没有统一的评价标准，不可能客观地评价仿真测试结果。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，改进上述现有技术中用于自动驾驶仿真测试的测试方法和测试系统的缺点，提供一种更加客观地反应仿真测试结果的测试方法和测试系统。

上述技术问题通过一种用于自动驾驶仿真测试的测试方法所解决，该测试方法包括如下步骤：

-构建自动驾驶仿真测试环境；

-在所述自动驾驶仿真测试环境下，进行自动驾驶仿真测试；

-对所述自动驾驶仿真测试的结果进行评价；

根据本发明的技术方案，在所述构建自动驾驶仿真测试环境的步骤中，还包括如下步骤：将自动驾驶仿真测试环境细分为若干个测试环境条件，并且对每个测试环境条件赋予相应的难度分数；将所有的测试环境条件的难度分数相加得到难度分数总和；在对自动驾驶仿真测试的结果进行评价时，结合难度分数总和对自动驾驶仿真测试的结果进行评价。

为了对自动驾驶仿真的全场景环境进行评价，而不只是针对个别场景条件进行评价，需要首先细分仿真测试环境条件。优选地将所述仿真测试环境条件细分为与车辆外部环境相关的车辆场景条件和与车辆自身相关的车辆行驶条件：车辆场景条件例如是天气因素、光照因素、交通情况等；天气因素还可以细分为具体的天气情况，例如晴天、雨天、雾天、暴风雨天等；光照因素指日照情况，例如测试场景是白天、有街灯的夜晚或者漆黑的夜晚等；交通情况包括路标和交通灯状况、交通是否顺畅等。车辆行驶条件例如细分为速度是否恒定、是否变换车道、是否通过交通灯等。根据本发明的技术方案，对上述每一个细分的条件赋予相应的难度分数。优选地，根据与细分的仿真测试环境条件对应的行驶难度来设置相应的难度分数数值，对于自动驾驶行驶越困难，则难度分数数值越高。例如，对应天气因素，天晴光线好对应的难度分数为a1，雨天对应的难度分数是a2，暴风雨天对应的分数是a3，对于自动驾驶来说，天晴的行驶难度低于雨天，在雨天中的行驶难度低于在暴风雨天气下行驶，因此对于难度分数来说，a1＜a2＜a3。当然，也可以根据设计需要以及评测需要，依据其它条件来为细分的仿真测试环境条件打分。在对仿真测试结果进行评价时，综合考虑所有的测试环境条件的难度分数总和，以此来对仿真测试结果进行更全面、更客观地评价。