[发明专利]行车轨迹的泛化方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种行车轨迹的泛化方法，其特征在于，包括：

针对原始路网中的行车轨迹，确定所述行车轨迹中的各轨迹点在车道中的ST坐标值；

根据所述原始路网与泛化路网之间的ST坐标转换关系，以及所述各轨迹点的ST坐标值，将所述行车轨迹泛化到所述泛化路网中，得到泛化行车轨迹；

其中，所述泛化路网是对所述原始路网中的原始形状点进行泛化得到的，所述泛化路网中包括与所述原始形状点对应的泛化形状点，所述原始路网与所述泛化路网中的车道相对拓扑关系相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述原始路网中的原始形状点进行泛化，包括：

获取所述原始路网中各车道之间的相对拓扑关系，所述相对拓扑关系包括相邻关系以及前后继关系；

针对所述原始路网中每一车道，根据所述车道上的每一所述原始形状点，对所述车道进行泛化，并建立所述原始形状点与所述泛化形状点之间的对应关系；并，

确定泛化后各车道之间的相对拓扑关系与所述原始路网中各车道之间的相对拓扑关系相同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道上的每一所述原始形状点，对所述车道进行泛化，包括：

通过如下至少一种方式进行泛化处理：

将所述原始形状点之间的直线车道修改为曲线车道；

调整所述原始形状点对应的车道宽度；

调整所述原始形状点之间的距离；

向所述车道中新增形状点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取所述原始路网中各车道之间的相对拓扑关系之前，包括：

对所述原始路网中不存在行车轨迹的车道进行删除；和/或，

在所述原始路网的外延新增车道。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对原始路网中的行车轨迹，确定所述行车轨迹中的各轨迹点在车道中的ST坐标值，包括：

针对所述原始路网中的每一车道构建对应的ST坐标系，并在所述ST坐标系中设定对应车道的边界范围；

针对每一所述轨迹点，根据所述轨迹点在路网坐标系中的路网坐标值，将所述轨迹点转换到对应车道的所述ST坐标系中，得到所述轨迹点在所述ST坐标系中的ST坐标值；并，

确定所述ST坐标值处于所述车道在所述ST坐标系下的所述边界范围内。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始路网与泛化路网之间的ST坐标转换关系，以及所述各轨迹点的ST坐标值，将所述行车轨迹泛化到所述泛化路网中，得到泛化行车轨迹，包括：

针对每一所述轨迹点，确定所述原始路网上位于所述轨迹点两侧的相邻原始形状点；

根据所述相邻原始形状点与对应的泛化形状点之间的ST坐标转换关系，以及所述轨迹点的ST坐标值，确定所述轨迹点在所述泛化路网的车道中的ST坐标值；

将所述轨迹点在所述泛化路网的车道中的ST坐标值转换到路网坐标系中，得到所述泛化行车轨迹。