[发明专利]行车轨迹的泛化方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种行车轨迹的泛化方法、装置、存储介质及电子设备，所述方法包括：针对原始路网中的行车轨迹，确定行车轨迹中的各轨迹点在车道中的ST坐标值；根据原始路网与泛化路网之间的ST坐标转换关系，以及各轨迹点的ST坐标值，将行车轨迹泛化到泛化路网中，得到泛化行车轨迹；其中，泛化路网是对原始路网中的原始形状点进行泛化得到的，泛化路网中包括与原始形状点对应的泛化形状点，原始路网与泛化路网中的车道相对拓扑关系相同。本公开提供的技术方案能够使泛化得到的泛化行车轨迹保留车辆行驶特征。

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，具体地，涉及一种行车轨迹的泛化方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

在自动驾驶测试场景中，可以基于实际采集到的车辆行驶案例数据对车辆的自动驾驶过程进行测试，从而提升车辆的自动驾驶能力。然而，由于实际采集到的车辆行驶案例数据的数量较少，因此在这种情况下还可能出现测试场景单一、测试能力不足的问题。

车辆行驶数据的泛化是指根据实际采集到的或者仿真生成的车辆行驶数据，通过某种算法生成更多真实情况下可能出现的行驶数据的过程。例如在相关技术中，通过对驾驶场景中的信号灯、自然条件(如天气、光线)等内容进行参数抽象化，从而可以通过算法将这些参数进行修改和组合，进而得到更多的车辆行驶数据。例如，通过对十字路口的汽车和行人的到达时间、停留时间、移动速度等参数进行修改和组合，能够获得不同的行驶数据案例。但是，这样的方式并不能够获得新的车辆行驶轨迹，同时通过这样的方式得到的车辆行驶数据还可能存在着真实性较低的问题。

发明内容

本公开的目的是提供一种行车轨迹的泛化方法、装置、存储介质及电子设备，以解决上述相关技术问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种行车轨迹的泛化方法，包括：

针对原始路网中的行车轨迹，确定行车轨迹中的各轨迹点在车道中的ST坐标值；

根据原始路网与泛化路网之间的ST坐标转换关系，以及各轨迹点的ST坐标值，将行车轨迹泛化到泛化路网中，得到泛化行车轨迹；

其中，泛化路网是对原始路网中的原始形状点进行泛化得到的，泛化路网中包括与原始形状点对应的泛化形状点，原始路网与泛化路网中的车道相对拓扑关系相同。

可选地，对原始路网中的原始形状点进行泛化，包括：

获取原始路网中各车道之间的相对拓扑关系，相对拓扑关系包括相邻关系以及前后继关系；

针对原始路网中每一车道，根据车道上的每一原始形状点，对车道进行泛化，并建立原始形状点与泛化形状点之间的对应关系；并，

确定泛化后各车道之间的相对拓扑关系与原始路网中各车道之间的相对拓扑关系相同。

可选地，根据车道上的每一原始形状点，对车道进行泛化，包括：

通过如下至少一种方式进行泛化处理：

将原始形状点之间的直线车道修改为曲线车道；

调整原始形状点对应的车道宽度；

调整原始形状点之间的距离；

向车道中新增形状点。

可选地，在获取原始路网中各车道之间的相对拓扑关系之前，包括：

对原始路网中不存在行车轨迹的车道进行删除；和/或，

在原始路网的外延新增车道。

可选地，针对原始路网中的行车轨迹，确定行车轨迹中的各轨迹点在车道中的ST坐标值，包括：

针对原始路网中的每一车道构建对应的ST坐标系，并在ST坐标系中设定对应车道的边界范围；