[发明专利]一种自主通信的消防机器人地面监控系统

权利要求书

1.一种自主通信的消防机器人地面监控系统，其特征在于，包括地面监控系统、RosBridge通信系统和消防机器人系统；

所述地面监控系统，用于通过RosBridge通信系统对消防机器人进行连接、启停控制，对消防机器人的工作任务进行控制和对消防机器人的实时状态进行监控；

所述消防机器人系统，用于获取消防机器人的实时状态信息、告警信息、子地图信息、实时位置信息、配置信息、视频信息和关节信息，并通过RosBridge通信系统传输给地面监控系统；还用于获取地面监控系统发送的工作任务数据控制消防机器人进行相应的动作；

所述RosBridge通信系统采用基于QT的QWebSocket模块开发的利用注册回调的方式进行RosBridge底层通信的通信系统，通信系统通过封装好的RosBridge通信包进行数据传输。

2.根据权利要求1所述的自主通信的消防机器人地面监控系统，其特征在于，所述地面监控系统包括机器人控制模块，

用于在一个运维班组多台机器人之间进行选择切换，选择一个机器人后切换至对应消防机器人的任务控制模块和实时监控模块的工作界面；

所述任务控制模块，用于对对应消防机器人的工作任务进行控制；

所述实时监控模块，用于对对应消防机器人的状态进行实时监控。

3.根据权利要求2所述的自主通信的消防机器人地面监控系统，其特征在于，所述任务控制模块包括：

分析设定模块，用于根据实时状态信息、告警信息、子地图信息、实时位置信息、配置信息、视频信息和关节信息确定告警等级、火灾距离、机器人本体状态信息，根据确定的信息对带电任务进行分析并设定作业任务；

编制模块，用于根据分析的结果或设定对任务进行编制；

地图选点模块，用于根据编制好的作业任务在场景地图进行选点，对消防机器人任务执行进行初定位；

下发模块，用于将编制后的作业任务和初定位的信息通过RosBridge通信系统下发给消防机器人系统；

执行控制模块，用于对下发的作业任务进行暂停、停止或者继续执行控制；

展示模块，用于对下发的作业任务进行展示。

4.根据权利要求2所述的自主通信的消防机器人地面监控系统，其特征在于，所述实时监控模块包括：

视频图像监控模块，用于获取消防机器人的实时视频图像并进行显示；

状态及告警信息监控模块，用于根据获取的消防机器人的实时状态和告警信息对消防机器人的状态进行监控；

指令遥控模块，用于对机器人进行运动远程控制和消防炮远程控制；

子地图交互模块，用于对机器人周边理化环境进行显示及进行人机交互；

全局路径规划模块，用于确定目的地点的最优路径。

5.根据权利要求1所述的自主通信的消防机器人地面监控系统，其特征在于，所述消防机器人系统包括状态信息模块，

用于获取机器人当前的工作模式、监控云台的状态、预警信息。

6.根据权利要求1所述的自主通信的消防机器人地面监控系统，其特征在于，所述消防机器人系统包括告警信息模块，

用于输出一般告警信息、严重告警信息和危急告警信息；所述一般告警信息包括机器人通讯中断、机器人遇到障碍物，严重告警信息包括磁导航损坏、机器人电池电压过低，危急告警信息包括机器人温度过高、机器人地图位置丢失。

7.根据权利要求1所述的自主通信的消防机器人地面监控系统，其特征在于，所述消防机器人系统包括子地图模块，

用于构建机器人待命所处区域的地图以及执行任务所处区域的地图。

8.根据权利要求1所述的自主通信的消防机器人地面监控系统，其特征在于，所述消防机器人系统包括实时位置信息模块，

用于实时标记机器人所处全地图位置、子地图位置以及行进路径的位置；其中全地图是指机器人被设定的可活动的全部区域地图，子地图是指机器人待命区域或任务所处区域的地图。