[发明专利]一种自主通信的消防机器人地面监控系统

说明书

本发明公开了一种自主通信的消防机器人地面监控系统，包括地面监控系统、RosBridge通信系统和消防机器人系统；地面监控系统用于通过RosBridge通信系统对消防机器人进行管理、对消防机器人的工作任务进行控制和对消防机器人的实时状态机芯监控；消防机器人系统用于获取消防机器人的实时状态信息、告警信息、子地图信息、实时位置信息、配置信息、视频信息和关节信息，通过RosBridge通信系统传输给地面监控系统；还用于获取地面监控系统发送的工作任务数据控制消防机器人进行相应动作。优点：有效提升消防机器人数据通信、实时监视与控制、作业任务管理、联动作业、远程管控、人机交互和调试维护的智能化与可靠性水平。

技术领域

本发明涉及一种自主通信的消防机器人地面监控系统，属于通信技术领域。

背景技术

变压器、换流变等大型充油设备作为我国特高压输电核心构成，是电力传输的重要载体，一旦发生火灾事故，不仅仅会造成变电站电力传输与使用的中断，影响电力供应能力，同时会造成巨大的经济损失。消防机器人可提高消防人员扑救特大恶性火灾的实战能力，减少财产损失和人员伤亡。基于变电站复杂火灾形势，我们需要研发可提升变电站消防能力的新技术、新产品、新方法，研发全场景消防机器人系列产品，提升变电站消防性能提升要求，降低电网安全运行风险。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种自主通信的消防机器人地面监控系统，以有效提升消防机器人数据通信、实时监视与控制、作业任务管理、联动作业、远程管控、人机交互和调试维护等技术与功能的智能化与可靠性水平。

为解决上述技术问题，本发明提供一种自主通信的消防机器人地面监控系统，包括地面监控系统、RosBridge通信系统和消防机器人系统；

所述地面监控系统，用于通过RosBridge通信系统对消防机器人进行连接、启停控制，对消防机器人的工作任务进行控制和对消防机器人的实时状态进行监控；

所述消防机器人系统，用于获取消防机器人的实时状态信息、告警信息、子地图信息、实时位置信息、配置信息、视频信息和关节信息，并通过RosBridge通信系统传输给地面监控系统；还用于获取地面监控系统发送的工作任务数据控制消防机器人进行相应的动作；

所述RosBridge通信系统采用基于QT的QWebSocket模块开发的利用注册回调的方式进行RosBridge底层通信的通信系统，通信系统通过封装好的RosBridge通信包进行数据传输。

进一步的，所述地面监控系统包括机器人控制模块，

用于在一个运维班组多台机器人之间进行选择切换，选择一个机器人后切换至对应消防机器人的任务控制模块和实时监控模块的工作界面；

所述任务控制模块，用于对对应消防机器人的工作任务进行控制；

所述实时监控模块，用于对对应消防机器人的状态进行实时监控。

进一步的，所述任务控制模块包括：

分析设定模块，用于根据实时状态信息、告警信息、子地图信息、实时位置信息、配置信息、视频信息和关节信息确定告警等级、火灾距离、机器人本体状态信息，根据确定的信息对带电任务进行分析并设定作业任务；

编制模块，用于根据分析的结果或设定对任务进行编制；

地图选点模块，用于根据编制好的作业任务在场景地图进行选点，对消防机器人任务执行进行初定位；

下发模块，用于将编制后的作业任务和初定位的信息通过RosBridge通信系统下发给消防机器人系统；

执行控制模块，用于对下发的作业任务进行暂停、停止或者继续执行控制；

展示模块，用于对下发的作业任务进行展示。

进一步的，所述实时监控模块包括：

视频图像监控模块，用于获取消防机器人的实时视频图像并进行显示；