[发明专利]车辆的前方防撞系统和方法

权利要求书

1.一种车辆的前方防撞系统，包括：

检测器，用于检测在所述车辆的行驶方向上位于前方的障碍物；

处理器；

存储器，耦接到所述处理器并存储算法，当所述算法由所述处理器执行时，使得所述处理器：

估计所述车辆正在其上行驶的道路的倾斜度，并且

基于估计的倾斜度、检测到的所述障碍物的位置和所述车辆的速度，确定所述车辆的制动策略；以及

控制器，用于基于由所述处理器确定的所述车辆的所述制动策略控制所述车辆的制动。

2.根据权利要求1所述的车辆的前方防撞系统，其中，所述检测器是检测所述障碍物相对于所述车辆的相对位置和相对速度的检测传感器。

3.根据权利要求1所述的车辆的前方防撞系统，其中，所述处理器通过感测所述车辆沿俯仰方向旋转的旋转角度估计所述道路的所述倾斜度。

4.根据权利要求1所述的车辆的前方防撞系统，其中，所述处理器基于导航信息或感测到的大气压力变化估计所述道路的所述倾斜度。

5.根据权利要求1所述的车辆的前方防撞系统，其中，所述处理器使用所述车辆的加速或减速行驶数据估计所述道路的所述倾斜度。

6.根据权利要求1所述的车辆的前方防撞系统，其中，所述处理器使用由所述检测器检测出的所述障碍物的所述位置和所述车辆的速度计算与所述障碍物的碰撞时间，并且基于计算的碰撞时间和由所述处理器估计的倾斜度确定所述车辆的所述制动策略。

7.根据权利要求6所述的车辆的前方防撞系统，其中，所述处理器基于计算的碰撞时间计算所需的减速率，根据估计的倾斜度计算斜坡减速率，并确定所述车辆的所述制动策略，以使计算的斜坡减速率反映在计算的所需的减速率中。

8.根据权利要求6所述的车辆的前方防撞系统，其中，所述处理器计算所需的制动时刻，根据估计的倾斜度计算斜坡制动时间，并确定所述车辆的所述制动策略，以使计算的斜坡制动时间反映在计算的所需的制动时刻中。

9.一种车辆的前方防撞方法，包括以下步骤：

估计所述车辆正在其上行驶的道路的倾斜度；

检测在所述车辆的行驶方向上位于前方的障碍物；

基于估计的倾斜度、检测到的所述障碍物的位置和所述车辆的速度，确定所述车辆的制动策略；以及

基于确定的所述车辆的制动策略控制所述车辆的制动。

10.根据权利要求9所述的车辆的前方防撞方法，其中，在检测所述障碍物的步骤中，通过检测传感器检测所述障碍物相对于所述车辆的相对位置和相对速度。

11.根据权利要求9所述的车辆的前方防撞方法，其中，在估计所述道路的所述倾斜度的步骤中，通过感测所述车辆沿俯仰方向旋转的旋转角度估计所述道路的所述倾斜度。

12.根据权利要求9所述的车辆的前方防撞方法，其中，在估计所述道路的所述倾斜度的步骤中，基于导航信息或感测到的大气压力变化估计所述道路的所述倾斜度。

13.根据权利要求9所述的车辆的前方防撞方法，其中，在估计所述道路的所述倾斜度的步骤中，使用所述车辆的加速或减速行驶数据估计所述道路的所述倾斜度。

14.根据权利要求9所述的车辆的前方防撞方法，其中，在确定所述车辆的所述制动策略的步骤中，使用检测到的所述障碍物的所述位置和所述车辆的速度计算与所述障碍物的碰撞时间，并且基于计算的碰撞时间和估计的倾斜度确定所述车辆的所述制动策略。