[发明专利]车辆的前方防撞系统和方法

说明书

本申请提供一种车辆的前方防撞系统和方法，该系统包括：检测器，用于检测在该车辆的行驶方向上位于前方的障碍物；处理器；存储器，耦接到该处理器并存储算法，当该算法由该处理器执行时，使得该处理器：估计该车辆正在其上行驶的道路的倾斜度，并且基于估计的倾斜度、检测到的障碍物的位置和该车辆的速度，确定该车辆的制动策略；控制器，用于基于由该处理器确定的该车辆的制动策略控制该车辆的制动。

技术领域

本公开涉及一种用于车辆的避免前方碰撞的系统和方法，并且更具体地，涉及考虑到车辆正在其上行驶的道路坡度的紧急制动控制。

背景技术

车辆的前方防撞系统是一种利用检测传感器来识别前方的车辆，在预期与前方的车辆发生碰撞时向驾驶员发出警告，并通过自动施加制动来避免碰撞或减轻损害的设备，该系统也称为自动紧急制动(autonomous emergency brake，AEB)系统。

具体地，前方防撞系统计算与前方车辆或前方目标的碰撞时间(time tocollision，TTC)，并根据计算的碰撞时间控制自动紧急制动(AEB)系统。

然而，相关技术的前方防撞系统针对平坦道路进行调整，并且没有考虑制动性能在斜坡道路上变化的现象。

特别地，当基于针对平坦道路调整的制动性能来应用紧急制动时，存在在下坡道路上发生碰撞的风险的问题。

上面作为技术背景描述的内容仅旨在更好地理解本公开的背景，而不应视为承认它们与相关领域的普通技术人员已经知道的常规技术相对应。

发明内容

提出本公开内容以解决这些问题，并且本公开的目的在于提供一种用于前方防撞系统和方法，该方法或系统通过反映车辆正在其上行驶的道路的倾斜度来控制车辆的制动。

为了实现上述目的，根据本公开的车辆的前方防撞系统包括：检测器，用于检测在该车辆的行驶方向上位于前方的障碍物；处理器；存储器，耦接到该处理器并存储算法，当该算法由该处理器执行时，使得该处理器：估计该车辆正在其上行驶的道路的倾斜度，并且基于估计的倾斜度、检测到的该障碍物的位置和该车辆的速度，确定该车辆的制动策略；以及控制器，用于基于由该处理器确定的该车辆的该制动策略控制该车辆的制动。

该检测器可以是检测该障碍物相对于该车辆的相对位置和相对速度的检测传感器。

该处理器可以通过感测该车辆沿俯仰方向旋转的旋转角度估计该道路的倾斜度。

该处理器可以基于导航信息或感测到的大气压力变化估计该道路的倾斜度。

该处理器可以使用该车辆的加速或减速行驶数据估计该道路的倾斜度。

该处理器可以使用由该检测器检测到的该障碍物的位置和车辆的速度计算与该障碍物的碰撞时间，并且基于计算的该碰撞时间和估计的该倾斜度确定该车辆的制动策略。

该处理器可以基于计算的该碰撞时间计算所需的减速率，根据估计的该倾斜度计算斜坡减速率，并确定该车辆的制动策略，以使计算的该斜坡减速率反映在计算的该所需的减速率中。

该处理器可以基于计算的该碰撞时间计算所需的制动时刻，根据估计的该倾斜度计算斜坡制动时间，并确定该车辆的制动策略，以使计算的该斜坡制动时间反映在计算的该所需的制动时刻中。

为了实现上述目的，根据本公开的车辆的前方防撞方法包括以下步骤：估计该车辆正在其上行驶的道路的倾斜度；检测在该车辆的行驶方向上位于前方的障碍物；基于估计的该倾斜度、检测到的该障碍物的位置和该车辆的速度，确定该车辆的制动策略；以及基于确定的该车辆的制动策略控制该车辆的制动。

在检测该障碍物的步骤中，可以通过检测传感器检测该障碍物相对于车辆的相对位置和相对速度。