[发明专利]流体装卸臂的全自动对位复位方法

权利要求书

1.流体装卸臂的全自动对位复位方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）、由视频引导系统引导槽车至流体装卸臂的有效移动范围之内；

2）、将槽车的罐口上的罐盖打开，罐口处于显露状态；控制器通过相机识别槽车上的罐口，所述控制器计算出罐口的三维坐标；

3）、所述流体装卸臂包括横向移动结构、纵向移动结构以及竖向移动且与流体管道连通的垂管，所述垂管具有朝下布置的插入段，所述插入段的末端具有注液口，所述插入段的外周环设有密封帽，所述密封帽位于注液口的上方；所述控制器控制所述垂管移动至所述罐口的上方；

4）、所述控制器控制所述垂管朝下移动对位，直至所述垂管的插入段插入罐口内，所述密封帽封盖所述罐口；

5）、所述控制器控制所述垂管通过注液口往罐口内注入流体，直至注入的流体的容量满足设定要求；

6）、所述控制器控制垂管朝上移动复位，直至所述垂管的插入段脱离所述罐口，并控制垂管移动至零点停靠位置；

在所述步骤3）中，所述控制器控制所述垂管移动至所述罐口的上方后，所述控制器控制所述垂管与罐口同轴布置；

所述控制器电性连接有安全联锁装置，在所述步骤5）中，所述垂管往罐口内注入流体的过程中，所述控制器监测所述安全联锁装置的状态，并根据所述安全联锁装置的信号，控制所述垂管是否继续往罐口内注入流体；

所述垂管上设有朝外延伸的外延板，所述外延板上连接有电机，所述电机具有转动轴，所述转动轴连接有回收垂管内的残留流体的残液回收器，所述残液回收器具有顶部开口的回收腔，所述残液回收器位于垂管的注液口的下方；

在所述垂管的插入段插入罐口加注流体前，所述电机控制残液回收器转动，所述残液回收器的回收腔的顶部开口与垂管的注液口呈偏离布置；在所述步骤6）中，当所述控制器控制垂管朝上移动复位后，所述电机驱动所述残液回收器水平转动，直至所述垂管的注液口与所述回收腔的顶部开口呈上下正对齐布置；

所述密封帽包括环绕连接在所述垂管外周的环板，所述环板具有朝下布置的下端面，所述环板的下端面设置有环绕连接在所述垂管外周的密封胶环；所述密封胶环具有朝下布置且呈环状的密封面，沿着所述垂管插入罐口的方向，所述密封面的直径逐渐缩小；

所述密封胶环的外周设置有多个环形槽，所述环形槽环绕密封胶环的外周环绕布置，沿着垂管的轴向，多个环形槽依序间隔布置，相邻的所述环形槽之间形成有环形片，所述环形片中设有漏孔，所述漏孔自上而下贯穿环形片，沿着自上而下的方向，相邻的所述环形片之间的漏孔呈错位布置；

所述垂管的外周设置有导流环，所述导流环环绕垂管的外周布置，所述导流环位于密封胶环的下方，所述导流环具有朝向密封胶环布置的上环面，所述上环面与导流环上方的漏孔呈正对布置，所述导流环的顶部的外周设有朝内凹陷有多个缺口，多个所述缺口环绕垂管的外周间隔布置；

所述导流环的外周设置有导流槽，所述导流槽沿着垂管的轴向延伸布置，所述导流槽的顶部连通缺口，所述导流槽的底部流通至垂管的外周；

所述导流槽设置多个，多个所述导流槽环绕垂管的外周环绕布置，且多个所述导流槽分别与多个缺口相对应布置；

所述上环面具有形成在相邻的缺口之间的缺口段，所述缺口段中设有凹陷的槽道，所述槽道沿着两个缺口之间延伸布置，且所述槽道的两端分别连通至缺口，沿着所述槽道的中部至槽道的两端的方向，所述槽道的深度逐渐加大。

2.如权利要求1所述的流体装卸臂的全自动对位复位方法，其特征在于，所述相机中设有激光雷达，当所述垂管与罐口同轴布置后，所述激光雷达扫描所述槽车的顶部的三维图像；所述控制器根据激光雷达扫描的三维图像，判断所述罐口的位置是否存在符合设定要求的高度差，以及判断所述罐口的直径是否符合设定要求。

3.如权利要求1所述的流体装卸臂的全自动对位复位方法，其特征在于，在所述步骤5）中，所述垂管内设有排空阀，当所述垂管往罐口内注入的流体的容量满足设定要求后，所述控制器控制排空阀自上而下吹气，将所述垂管的残留流体吹出所述垂管。