[发明专利]流体装卸臂的全自动对位复位方法

说明书

本发明涉及流体装卸臂的技术领域，公开了流体装卸臂的全自动对位复位方法，包括以下步骤：1)、引导槽车至流体装卸臂的有效移动范围之内；2)、识别罐口，计算出罐口的三维坐标；3)、流体装卸臂包括横向移动结构、纵向移动结构以及垂管，垂管具有插入段，插入段的外周环设有密封帽，控制器控制垂管移动至罐口的上方；4)、控制器控制插入段插入罐口内，密封帽封盖罐口；5)、控制器控制垂管往罐口内注入流体；6)、控制器控制垂管移动至零点停靠位置；本发明提供的流体装卸臂的全自动对位复位方法，实现了全自动无人化操作，全自动实现垂管对位以及复位，实现了较高程度的自动化，作业效率提高，避免职业暴露，且减少了安全隐患。

技术领域

本发明专利涉及流体装卸臂的技术领域，具体而言，涉及流体装卸臂的全自动对位复位方法。

背景技术

流体装卸臂是用于实现地面设备与液体槽车(或其它可移动容器)之间传输液体或气体产品的装置。

传统的流体装卸臂是由旋转灵活、密封性能好、耐较大负荷的旋转接头与管道、管道附件、平衡装置、支撑机构及控制操作系统组合而成，主要用于槽车、槽船与管线之间流体物料的传输。

传统的流体装卸臂存在以下缺陷：

1)、必须由人工操作，流体装卸臂在作业开始前，流体装卸臂的对位，以及装卸作业结束之后，流体装卸臂的复位，均需要人工操作，对位效率低下；

2)、存在职业暴露，流体装卸臂必须要人工操作才能实现对位和复位作业，因此，操作人员容易暴露在装卸介质的挥发气体环境中，存在较为严重的职业暴露；

3)、效率低下，传统的流体装卸臂在作业过程中的对位、复位步骤，一般的人工作业时间为3-5分钟左右，效率较为低下。

4)、存在安全隐患，传统的流体装卸臂在对位、复位操作过程中，一般都在槽车顶部进行，其作业面高度一般为3-4米，作业人员在进行作业时，虽然穿戴有安全绳之类的防护装备，但仍存在跌落、摔伤的风险。

发明内容

本发明的目的在于提供流体装卸臂的全自动对位复位方法，旨在解决现有技术中，流体装卸臂对位及复位过程，难以实现自动化的问题。

本发明是这样实现的，1、流体装卸臂的全自动对位复位方法，包括以下步骤：

1)、由视频引导系统引导槽车至流体装卸臂的有效移动范围之内；

2)、将槽车的罐口上的罐盖打开，罐口处于显露状态；控制器通过相机识别槽车上的罐口，所述控制器计算出罐口的三维坐标；

3)、所述流体装卸臂包括横向移动结构、纵向移动结构以及竖向移动且与流体管道连通的垂管，所述垂管具有朝下布置的插入段，所述插入段的末端具有注液口，所述插入段的外周环设有密封帽，所述密封帽位于注液口的上方；所述控制器控制所述垂管移动至所述罐口的上方；

4)、所述控制器控制所述垂管朝下移动对位，直至所述垂管的插入段插入罐口内，所述密封帽封盖所述罐口；

5)、所述控制器控制所述垂管通过注液口往罐口内注入流体，直至注入的流体的容量满足设定要求；

6)、所述控制器控制垂管朝上移动复位，直至所述垂管的插入段脱离所述罐口，并控制垂管移动至零点停靠位置。

进一步的，在所述步骤3)中，所述控制器控制所述垂管移动至所述罐口的上方后，所述控制器控制所述垂管与罐口同轴布置。

进一步的，所述相机中设有激光雷达，当所述垂管与罐口同轴布置后，所述激光雷达扫描所述槽车的顶部的三维图像；所述控制器根据激光雷达扫描的三维图像，判断所述罐口的位置是否存在符合设定要求的高度差，以及判断所述罐口的直径是否符合设定要求。