[发明专利]无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的方法、系统

权利要求书

1.一种无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的方法，其特征在于，所述无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的方法包括：

通讯模块对编队飞行表演舞步文件快速下载并缓存到本地；

飞控模块以一定时序动态的读取所述通讯模块缓存到本地的编队飞行表演舞步文件，并利用读取的所述编队飞行表演舞步文件对无人机实施航点飞行的控制；

所述无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的方法具体包括：

无人机飞行表演时，所述通讯模块缓存到本地的编队飞行表演舞步文件以1S/25个航点的发送频率将航点发送rtos飞控模块，所述rtos飞控模块接收到航点后，进行运行计算后，实施无人机航点飞行控制；

所述rtos飞控模块运行逻辑包括：

所述rtos飞控模块的发送逻辑：

rtos飞控模块发送的航点数据包中包含航点计数、航点经度、航点纬度、航点高度，rtos通过端口发送是以循环的方式进行，发送航点总数为当前所需的航点数，然后将发送信息保存到rtos飞控模块的日志系统中，再次进行发送航点时，先减去当前已发送航点数量，从未发送过的航点开始发送。

2.根据权利要求1所述无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的方法，其特征在于，在通信链路实时稳定性好，使用场景理想的状况下，或采用地面站动态发送无人机航点，飞控模块直接接受所述无人机航点信息，进行运行计算后，实施无人机航点飞行控制。

3.一种实施权利要求1～2任意一项所述无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的方法的无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的系统，其特征在于，所述无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的系统包括：

arm linux通讯模块，用于舞步文件缓存和动态发送舞步文件至rtos飞控模块；

rtos飞控模块，用于动态的获取无人机编队飞行时表演舞步航点，并实时进行航点飞行控制。

4.根据权利要求3所述的无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的系统，其特征在于，arm linux通讯模块通过串口发送数据至rtos飞控模块，实现航点发送和接收。

5.根据权利要求3所述的无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的系统，其特征在于，所述arm linux通讯模块与地面站后台无线连接，所述地面站后台用于通过4G/Wifi发送无人机编队表演中需下载的舞步文件。

6.一种接收输入程序的存储介质，所存储的计算机程序使电子设备执行权利要求1～2任意一项所述无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的方法。

7.一种舞步表演无人机，其特征在于，所述舞步表演无人机搭载权利要求3～5任意一项所述的无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的系统，并实施权利要求1～2任意一项所述无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的方法。

8.一种如权利要求7所述舞步表演无人机在公益活动舞步航点表演上的应用。