[发明专利]无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的方法、系统

说明书

本发明公开一种无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的方法、系统，涉及无人机控制技术领域。通讯模块对编队飞行表演舞步文件快速下载缓存到本地；飞控模块以一定时序动态的读取所述通讯模块缓存到本地的编队飞行表演舞步文件，并利用读取的所述编队飞行表演舞步文件对无人机实施航点飞行的控制。本发明提供的无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的方法(无人机编队表演舞步航点快速下载保存和动态读取的方法)，利用将舞步文件下载和读出分离设计的方法，实现了编队表演飞行舞步快速保存的功能，解决了编队表演过程中因为舞步下载和缓存过慢带来的巨额时间成本问题，得到了编队飞行表演舞步文件快速下载的技术效果。

技术领域

本发明属于无人机控制技术领域，尤其涉及一种无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的方法、系统。

背景技术

目前在编队飞行表演中，大架次飞行表演存在飞机舞步文件下载写入飞机缓慢的问题，严重的影响运营表演效率。

现有技术是编队表演飞行舞步文件下载保存在微控制芯片flash中的方案进行的，由于硬件存储结构本身的性能问题，造成了舞步文件下载速度远高于写入速度，芯片内部使用spi接口写入舞步文件到芯片flash时速度特别慢。如果再因为网络问题导致下载中途失败的话，对部分飞机进行二次表演舞步文件下载，耗时很大。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：

现有技术中，编队表演过程中因为舞步下载和缓存过慢容易带来时间成本过高；当前舞步文件下载和保存的方案，容错率低，速度低下；上述问题导致影响运营表演效率低下。

解决以上问题及缺陷的难度为：

在编队舞步飞行领域，各家公司有各自的软硬件适配方案。造成应用上受限。

解决以上问题及缺陷的意义为：

本发明提高了编队飞行表演运营效率，降低了因为飞机下载舞步文件过慢导致的时间浪费和运营效率低下的问题。

本发明提出一种软硬件结合的无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的方法，并针对运营过程中遇到的问题进行的软硬件优化。本发明提到的技术语目前对应的技术是不同的，这是本发明的一大创新点。

发明内容

为克服相关技术中存在的飞行控制flash写入舞步速度缓慢问题，本发明公开实施例提供了一种无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的方法、系统。本发明通过arm linux+rtos方案设计，实现编队表演舞步文件快速下载和本地保存的功能，通过armlinux板载和rtos飞控模块在飞行中的交互，实现舞步航点动态稳定获取的功能。

所述技术方案如下：

根据本发明公开实施例的第一方面，提供一种无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的方法，包括：

通讯模块对编队飞行表演舞步文件快速下载缓存到本地；

飞控模块以一定时序(每秒25个航点读取/发送)动态的读取所述通讯模块缓存到本地的编队飞行表演舞步文件，并利用读取的所述编队飞行表演舞步文件对无人机实施航点飞行的控制。

在本发明一实施例中，所述无人机编队表演舞步航点快速下载保存和获取的方法具体包括：

无人机飞行表演时，所述arm linux通讯模块缓存到本地的编队飞行表演舞步文件以1S/25个航点的发送频率将航点发送rtos飞控模块，所述rtos飞控模块接收到航点后，进行运行计算后，实施无人机航点飞行控制。

在本发明一实施例中，所述rtos飞控模块运行逻辑包括：

发送逻辑：