[发明专利]双坐标系对应关系建立系统及方法

权利要求书

1.一种双坐标系对应关系建立系统，其特征在于，所述系统包括：眼底相机镜头组、马达、第一工件、第二工件和数据处理装置，其中，所述眼底相机镜头组包括主镜头和两个副镜头，所述第一工件为工作距离长度的探针，所述第二工件包括平板和设置于所述平板上的N个高度不同的圆柱体结构，在所述圆柱体结构远离所述平板的一侧设置有十字叉结构，N为大于1的正整数，所述工作距离长度等于所述主镜头物距大小；

在建立坐标系对应关系之前，将所述第一工件安装于所述主镜头的前端，并将所述第二工件固定于所述主镜头的前端，且所述第二工件与所述主镜头间隔预设距离；

所述马达，用于在进入工作模式之后，控制所述主镜头移动，以使所述第一工件对准所述第二工件上的多个基准位置；所述基准位置为所述十字叉的中心；

所述数据处理装置，用于获取多个基准位置的第一坐标，及所述第一工件对准所述第二工件上基准位置时的第二坐标，并基于所述第一坐标和所述第二坐标建立双目系统中的世界坐标系与马达坐标系之间的对应关系；

其中，所述第一坐标为所述基准位置在双目系统中的世界坐标系下的坐标，所述第二坐标为所述第一工件在马达坐标系下的坐标。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述两个副镜头，用于对所述第二工件进行图像拍摄，得到所述多个基准位置对应的基准图像；

所述数据处理装置，还用于根据所述基准图像，获取所述多个基准位置的第一坐标，及所述第一工件在所述多个基准位置处的第二坐标。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述数据处理装置，还用于根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述世界坐标系与所述马达坐标系对应的坐标转换参量，并基于所述坐标转换参量，建立所述世界坐标系与所述马达坐标系之间的对应关系；

其中，所述坐标转换参量包括：转化矩阵和平移向量。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述数据处理装置，具体用于根据预设算法对所述第一坐标和所述第二坐标进行处理，得到调整参量，并基于所述调整参量，建立所述世界坐标系与所述马达坐标系之间的对应关系。

5.一种双坐标系对应关系建立方法，应用于权利要求1至4中任一项所述的坐标系对应关系建立系统，其特征在于，所述方法包括：

获取第二工件上的多个基准位置的第一坐标；

获取第一工件对准所述多个基准位置时的第二坐标；所述第一坐标为所述基准位置在双目系统中世界坐标系下的坐标，所述第二坐标为所述第一工件在马达坐标系下的坐标；

基于所述第一坐标和所述第二坐标，建立双目系统中的所述世界坐标系与所述马达坐标系之间的对应关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标和所述第二坐标，建立双目系统中的所述世界坐标系与所述马达坐标系之间的对应关系，包括：

根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述世界坐标系与所述马达坐标系对应的坐标转换参量；

根据所述坐标转换参量，建立所述世界坐标系与所述马达坐标系之间的对应关系。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述世界坐标系与所述马达坐标系对应的坐标转换参量，包括：

根据预设算法对所述第一坐标和所述第二坐标进行处理，得到调整参量；

基于所述调整参量，建立所述世界坐标系与所述马达坐标系之间的对应关系。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一坐标和所述第二坐标，建立双目系统中所述世界坐标系与所述马达坐标系之间的对应关系之后，还包括：

在需要将所述主镜头从第一位置移动至第二位置的情况下，根据所述对应关系，确定所述第一位置对应的马达起始位置，及所述第二位置对应的马达结束位置；

通过所述马达控制所述主镜头从所述马达起始位置移动至所述马达结束位置。