[发明专利]双坐标系对应关系建立系统及方法

说明书

本申请提供了一种双坐标系对应关系建立系统及方法。包括：马达，用于在进入工作模式之后，控制主镜头移动，使第一工件对准第二工件上的多个基准位置；基准位置为第二工件的圆柱体结构上十字叉的中心；数据处理装置，用于获取多个基准位置的第一坐标，及第一工件对准基准位置时的第二坐标，并基于第一坐标和第二坐标建立双目系统中世界坐标系与马达坐标系之间的对应关系；第一坐标为基准位置在双目系统中的世界坐标系下的坐标，第二坐标为第一工件在马达坐标系下的坐标。本申请可以将眼底相机上的双目系统获取的瞳孔位置与主镜头移动的目标位置在双目系统中世界坐标系下的差异，转化为马达的移动步长，为眼底相机的主镜头移动提供精准的视觉导航。

技术领域

本申请涉及医学技术领域，尤其涉及一种双坐标系对应关系建立系统及方法。

背景技术

随着医学技术的不断发展，眼底相机已经逐渐成为医院等场所内的一种常用器械。眼底相机主要用于拍摄人眼的眼底图像，以便医疗人员检查眼底疾病或辅助医疗人员判断其它器官的病情。

在眼底相机的使用过程中，其是通过眼底相机上的两个副镜头确定瞳孔位置，并控制马达将眼底相机上的主镜头移动至合适的目标位置，进行眼底图像的采集。而在实际应用中，马达与眼底相机处于两个不同的坐标系，因此，如何将两个副镜头获取的瞳孔位置与目标位置在世界坐标系下的差异，转化为马达的移动步长，是目前亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种双坐标系对应关系建立系统及方法，以实现将两个副镜头获取的瞳孔位置与目标位置在世界坐标系下的差异，转化为马达的移动步长。

为了解决上述技术问题，本申请实施例是这样实现的：

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种双坐标系对应关系建立系统，所述系统包括：眼底相机镜头组、马达、第一工件、第二工件和数据处理装置，其中，所述眼底相机镜头组包括主镜头和两个副镜头，所述第一工件为工作距离长度的探针，所述第二工件包括平板和设置于所述平板上的N个高度不同的圆柱体结构，在所述圆柱体结构远离所述平板的一侧设置有十字叉结构，N为大于1的正整数，所述工作距离长度等于所述主镜头物距大小；

在建立坐标系对应关系之前，将所述第一工件安装于所述主镜头的前端，并将所述第二工件固定于所述主镜头的摄像面的前端；

所述马达，用于在进入工作模式之后，控制所述主镜头移动，以使所述第一工件对准所述第二工件上的多个基准位置；所述基准位置所述十字叉的中心；

所述数据处理装置，用于获取所述多个基准位置的第一坐标，及所述第一工件对准所述多个基准位置时的第二坐标，并基于所述第一坐标和所述第二坐标建立双目系统中的世界坐标系与马达坐标系之间的对应关系；

其中，所述第一坐标为所述基准位置在双目系统中的世界坐标系下的坐标，所述第二坐标为所述第一工件在马达坐标系下的坐标。

可选地，所述两个副镜头，用于对所述第二工件进行图像拍摄，得到所述多个基准位置对应的基准图像；

所述数据处理装置，还用于根据所述基准图像，获取所述多个基准位置处的第一坐标，及所述第一工件在所述多个基准位置处的第二坐标。

可选地，所述数据处理装置，还用于根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述世界坐标系与所述马达坐标系对应的坐标转换参量，并基于所述坐标转换参量，建立所述世界坐标系与所述马达坐标系之间的对应关系；

其中，所述坐标转换参量包括：转化矩阵和平移向量。

可选地，所述数据处理装置，具体用于根据预设算法对所述第一坐标和所述第二坐标进行处理，得到调整参量，并基于所述调整参量，建立所述世界坐标系与所述马达坐标系之间的对应关系。