[发明专利]一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人

权利要求书

1.一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人，其特征在于：包括底盘(1)、转台(2)、支柱(3)、车身(4)、摄像头(5)、检测仪(6)、车轮(7)和防倾覆部件(8)，转台(2)固连在底盘(1)上，支柱(3)转动连接在转台(2)上，车身(4)固连在支柱(3)上，摄像头(5)固连在车身(4)前端，检测仪(6)架设在车身(4)一侧，四个车轮(7)转动连接在底盘(1)底部四角处，防倾覆部件(8)架设在底盘(1)顶部四角处以防止机器人侧向倾倒；防倾覆部件(8)包括主板(81)、支撑板(82)、滑动杆(83)、弹簧(84)和弹环(85)，底盘(1)顶部四角处固连有电机架(12)，电机架(12)上固连有旋转电机(86)，旋转电机(86)输出端与主板(81)一端固连，旋转电机(86)旋转轴的轴线与水平面夹角为50°，主板(81)和支撑板(82)长度方向与旋转电机(86)旋转轴的轴线垂直；滑动杆(83)一端插接在主板(81)另一端内与主板(81)滑动连接，滑动杆(83)另一端固连在支撑板(82)一端，支撑板(82)长度方向与主板(81)长度方向相同，弹簧(84)套接在滑动杆(83)外，弹簧(84)两端分别固连在主板(81)和支撑板(82)上，椭环状的弹环(85)固连在支撑板(82)另一端，弹环(85)长轴方向与支撑板(82)长度方向垂直；弹环(85)采用长条状的弹簧钢通过热弯工艺制作，弹环(85)两端固连有固定片(89)，固定片(89)通过螺栓与支撑板(82)固连；支撑板(82)端头部也固连有连接片(88)，连接片(88)为弧形片且与弹环(85)内侧端面抵接；

当机器人侧倾，主板(81)和支撑板(82)转动到指定位置且弹环(85)未与地面接触时，待弹环(85)与地面接触后，滑动杆(83)缩入主板(81)内，弹簧(84)进而收缩，以减轻旋转电机(86)电机轴受到的冲击，并利用弹簧(84)的弹性势能配合车轮(7)的变速旋转移动位置，以使机器人能够重新自主站立；

当机器人侧倾，主板(81)和支撑板(82)还未旋转至指定位置且弹环(85)与地面接触时，弹环(85)自身发生弹性形变吸收冲击力，且主板(81)和支撑板(82)继续转动并配合车轮(7)的变速旋转以使弹环(85)将机器人重新自主站立。

2.根据权利要求1所述的一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人，其特征在于：摄像头(5)选用具有100倍光学变焦功能的摄像头；检测仪(6)选用有毒有害烟雾超标自动报警器。

3.根据权利要求2所述的一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人，其特征在于：车身(4)内置PC/IPC工控机和PLC，工控机内存有视觉图像软件和智能检测软件图像处理算法，工控机与摄像头(5)和检测仪(6)电性连接；PLC内置运动控制系统，PLC与工控机电性连接，工控机连接有无线传输装置。

4.根据权利要求3所述的一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人，其特征在于：车身(4)还内置有金属录像带。

5.根据权利要求4所述的一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人，其特征在于：车身(4)位于摄像头(5)上方设有高亮灯(42)，高亮灯(42)选用大尺寸高精度光源的LED灯组。

6.根据权利要求1所述的一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人，其特征在于：车轮(7)包括轮毂(71)、轮胎(72)和防滑垫(73)，底盘(1)底部四角处固连有四个行走电机(11)，轮毂(71)套接在行走电机(11)输出端，轮胎(72)套接在轮毂(71)上，若干块防滑垫(73)呈环状间隔固连在轮胎(72)外壁面上；其中，每个车轮(7)上的防滑垫(73)长度方向均倾斜，且对角分布的车轮(7)的防滑垫(73)倾斜方向相同，同轴线的两个车轮(7)防滑垫(73)倾斜方向不同，防滑垫(73)倾斜角均为45°。

7.根据权利要求1所述的一种用于在恶劣环境作业环境监控的试验用数据遥控机器人，其特征在于：旋转电机(86)旋转轴上套接有圆盘状的橡胶套(87)，橡胶套(87)嵌入主板(81)内，橡胶套(87)弧形外壁面上固连有若干个凸块，所述凸块突出橡胶套(87)外并嵌入主板(81)内。