[发明专利]一种电机理线系统及基于该系统的理线方法

权利要求书

1.一种电机理线系统，其特征在于，包括机械手和理线装置（4）；

所述理线装置（4）具有旋转组件，所述旋转组件包括基体（413）和若干用于容纳电机（5）的容纳腔体（45），所述基体（413）上设有支承体（414），所述的若干容纳腔体（45）设置于支承体（414）上，所述支承体（414）两端架设可受控转动的摆臂（41），所述摆臂（41）上设有调姿组件（42）；理线装置（4）通过驱动旋转组件使容纳腔体（45）内的电机（5）做自转运动；所述调姿组件（42）随摆臂（41）运动时与容纳腔体（45）对应并与电机（5）相互作用，从而调整电机（5）及其导线（51）的姿态；

所述机械手具有第一抓取变换机构和第二抓取变换机构，第一抓取变换机构用于将待理线的若干电机（5）变距并放置于所述的容纳腔体（45）内以使理线装置（4）对电机（5）进行理线操作，第二抓取变换机构用于提取理线后的电机（5）并对其变姿以使电机（5）与后续工位适配。

2.根据权利要求1所述的一种电机理线系统，其特征在于，所述第一抓取变换机构包括变距模组（1）和设置于变距模组（1）上的若干用于抓取电机（5）的取料件（17），若干取料件（17）在变距模组（1）的带动下能够呈第一状态和第二状态；

若干取料件（17）呈第一状态时，每个取料件（17）与前置工位上的电机（5）能够一一对应；

若干取料件（17）呈第二状态时，每个取料件（17）与所述的若干容纳腔体（45）能够一一对应。

3.根据权利要求2所述的一种电机理线系统，其特征在于，所述变距模组（1）包括机架（19），所述机架（19）上设有导轨，所述导轨配合有多个并排分布的滑块，所述取料件（17）连接于滑块上；

所述机架（19）上设有驱动件（111），所述驱动件（111）可控制部分所述滑块沿所述导轨移动以调节相邻滑块的间距。

4.根据权利要求1所述的一种电机理线系统，其特征在于，所述第二抓取变换机构包括转向模组（2）和设置于转向模组（2）上的若干用于抓取电机（5）的吸取机构（22），若干吸取机构（22）在转向模组（2）的带动下能够呈第三状态和第四状态；

若干吸取机构（22）呈第三状态时，每个吸取机构（22）与所述的若干容纳腔体（45）能够一一对应；

若干吸取机构（22）呈第四状态时，每个吸取机构（22）与后置工位上的电机工装能够一一对应。

5.根据权利要求4所述的一种电机理线系统，其特征在于，所述转向模组（2）包括基板（29）以及设在基板（29）上的多个夹取组件，所述夹取组件包括用于连接所述吸取机构（22）的旋转机构，当旋转机构受控驱动时，可带动吸取机构（22）进行旋转。

6.根据权利要求1所述的一种电机理线系统，其特征在于，所述摆臂（41）配置有用于监测摆臂（41）的旋转状态的传感器（48）。

7.一种理线方法，基于权利要求6所述的电机理线系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1，驱动机械手至前置工位，通过第一抓取变换机构抓取前置工位中的若干电机（5）并对若干电机（5）进行变距；

S2，驱动机械手并通过第一抓取变换机构将所述的若干电机（5）分别对应放置于若干容纳腔体（45）内；

S3，通过驱动理线装置（4）的旋转组件对若干容纳腔体（45）内的电机（5）进行理线使每个电机（5）上的用于连接导线（51）的连接端朝向相同；

S4，驱动机械手并通过第二抓取变换机构同时提取若干容纳腔体（45）内的电机（5），第二抓取机构对若干电机（5）进行变姿以使电机（5）与后续工位适配。