[发明专利]一种电机理线系统及基于该系统的理线方法

说明书

本发明公开了一种电机理线系统及基于该系统的理线方法，解决了电机的自动理线、电机在理线前与理线后的相对位置或位姿的调整以适应理线工位或后续工位的问题，本发明包括机械手和理线装置，所述理线装置具有旋转组件，旋转组件具有若干用于容纳电机的容纳腔体，理线装置通过驱动旋转组件使容纳腔体内的电机进行自转，所述机械手具有第一抓取变换机构和第二抓取变换机构，第一抓取变换机构用于将待理线的若干电机变距并放置于所述的容纳腔体内以使理线装置对电机进行理线操作，第二抓取变换机构用于提取理线后的电机并对其变姿以使电机与后续工位适配。本发明具有实现电机的自动理线、集成度高、空间占用小、制造成本低等优点。

技术领域

本发明涉及自动化装配技术领域，具体涉及一种电机理线系统及基于该系统的理线方法。

背景技术

在机械、电子、化工等几乎各个工业领域，电机都是极其常见的元器件。电机外部一般都带有一段导线，以便与供电系统或其他电气元件进行电连接，在批量自动化装配作业中，为了便于电机与壳体装配，在装配过程中需要将导线的朝向统一，目前在流水线上通常都是由人工手动将电机及其导线调整角度，从而便于后续与其他元器件的装配作业。

但手工操作存在效率低、耗费人工的问题，为实现工厂的智能化、自动化的逐步推进，电机的装配操作现在越来越多的利用自动化装置实现电机姿态批量、自动调整，以便实现整个生产系统的自动化程度，提高工作效率。

对于电机的导线的调整，通常需要在原来的前置工位和后续工位之间增设理线工位，而理线工位的前置工位和后续工位中，电机所需呈现的相对位置或位姿等均与理线工位中电机所需呈现的相对位置或位姿不相同，在实现自动化装配作业时，还要考虑到在电机由前置工位到理线工位及由理线工位到后续工位的过程中，对电机之间的相对位置或电机的位姿进行变换，从而实现自动化、智能化生产。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是在自动化流水线中实现电机的自动理线、实现电机在理线前与理线后的相对位置或位姿的调整以适应理线工位或后续工位，目的在于提供一种电机理线系统及基于该系统的理线方法。

本发明通过下述技术方案实现：

一种电机理线系统，包括机械手和理线装置，所述理线装置具有旋转组件，旋转组件具有若干用于容纳电机的容纳腔体，理线装置通过驱动旋转组件使容纳腔体内的电机进行自转，所述机械手具有第一抓取变换机构和第二抓取变换机构，第一抓取变换机构用于将待理线的若干电机变距并放置于所述的容纳腔体内以使理线装置对电机进行理线操作，第二抓取变换机构用于提取理线后的电机并对其变姿以使电机与后续工位适配。

本发明中的机械手通过第一抓取变换机构从前置工位批量抓取电机为理线工位处的理线装置供料，并且在抓取过程中，第一抓取变换机构对电机之间的间距进行调整从而保证电机能够被放置于若干容纳腔体内，理线装置对电机进行理线操作使得所有电机上的导线连接端能够朝向一致，从而达到电机的导线的梳理，理线完成后，电机需要从理线工位被转运至后续工位，此时机械手带动第二抓取变换机构对容纳腔体内的电机进行提取并转运，转运过程中，第二抓取变换机构对电机进行位姿变换使得电机的位姿能够与后续工位适配。通过前置工位和后续工位之间的理线工位的设置，实现了电机的导线的自动调整，配合本发明所述的机械手后，通过第一抓取变换机构和第二抓取变换机构对电机的相对位置或位姿进行调整，能够完成电机转运、理线、装配的自动一体化流程，减少人工操作，降低生产成本。并且，通过将第一抓取变换机构和第二抓取变换机构集成与一个机械手上，能够减少机械手的使用，从而降低设备的空间占用，降低设备的制造成本。

优选的，所述第一抓取变换机构包括变距模组和设置于变距模组上的若干用于抓取电机的取料件，若干取料件在变距模组的带动下能够呈第一状态和第二状态，若干取料件呈第一状态时，每个取料件与前置工位上的电机能够一一对应，若干取料件呈第二状态时，每个取料件与所述的若干容纳腔体能够一一对应。通过机械手的结构自动变换来适应理线工位，能够减少理线工位的结构变换的设计，简化自动化流水线。