[发明专利]利用机器人进行集装箱查验的方法、系统、装置及介质

权利要求书

1.一种利用机器人进行集装箱查验的方法，其特征在于，所述方法包括：

当机器人到达当前待检集装箱的查验位置后，获取通过所述机器人上的图像采集部拍摄的含有所述当前待检集装箱的第一图像；

基于所述第一图像，确定所述当前待检集装箱的集装箱号和实际封识号；

根据所述集装箱号，查询所述当前待检集装箱的上报封识号；

基于查询结果，对所述实际封识号与所述上报封识号进行匹配验证。

2.根据权利要求1所述的利用机器人进行集装箱查验的方法，其特征在于，“基于所述第一图像，确定所述当前待检集装箱的集装箱号和实际封识号”的步骤进一步包括：

利用集装箱号识别模型对所述第一图像进行识别，以获得所述集装箱号；

利用位置检测模型对所述第一图像进行检测，以获得封识在所述第一图像中的位置信息；

基于所述位置信息，控制所述机器人上的云台调整方向、控制所述图像采集部调整焦距并对焦，以使所述封识位于所述图像采集部的取景框中心；

获取通过所述图像采集部拍摄的含有所述封识的第二图像；

利用封识号识别模型对所述第二图像进行识别，以获得所述实际封识号。

3.根据权利要求2所述的利用机器人进行集装箱查验的方法，其特征在于，“基于查询结果，对所述实际封识号与所述上报封识号进行匹配验证”的步骤进一步包括：

如果所述实际封识号与所述上报封识号匹配成功，则控制所述机器人发出开箱提示信息，并在预设时间后拍摄开箱图像；

如果所述实际封识号与所述上报封识号匹配失败，则控制所述机器人发出报警提示信息，并运动至下一个待检集装箱的查验位置。

4.根据权利要求3所述的利用机器人进行集装箱查验的方法，其特征在于，在“对所述实际封识号与所述上报封识号进行匹配验证”的步骤之后，所述方法还包括：

如果所述实际封识号与所述上报封识号匹配成功，则接收并存储所述机器人上传的所述第一图像、所述第二图像和所述开箱图像；

如果所述实际封识号与所述上报封识号匹配失败，则接收并存储所述机器人上传的所述第一图像和所述第二图像。

5.根据权利要求1所述的利用机器人进行集装箱查验的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述机器人下发包括待查验集装箱的位置编号和查验顺序的查验指令，以使得

所述机器人基于所述位置编号和所述查验顺序建立导航图，并基于所述导航图进行集装箱查验。

6.一种集装箱查验系统，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，所述获取模块被配置成当机器人到达当前待检集装箱的查验位置后，获取通过所述机器人上的图像采集部拍摄的含有所述当前待检集装箱的第一图像；

确定模块，所述确定模块被配置成基于所述第一图像，确定所述当前待检集装箱的集装箱号和实际封识号；

查询模块，所述查询模块被配置成根据所述集装箱号，查询所述当前待检集装箱的上报封识号；

验证模块，所述验证模块被配置成基于查询结果，对所述实际封识号与所述上报封识号进行匹配验证。

7.根据权利要求6所述的集装箱查验系统，其特征在于，所述确定模块进一步被配置成通过如下方式来基于所述第一图像，确定所述当前待检集装箱的集装箱号和实际封识号：

利用集装箱号识别模型对所述第一图像进行识别，以获得所述集装箱号；

利用位置检测模型对所述第一图像进行检测，以获得封识在所述第一图像中的位置信息；

基于所述位置信息，控制所述机器人上的云台调整方向、控制所述图像采集部调整焦距并对焦，以使所述封识位于所述图像采集部的取景框中心；

获取通过所述图像采集部拍摄的含有所述封识的第二图像；

利用封识号识别模型对所述第二图像进行识别，以获得所述实际封识号。